姬鹏飞1910年出生于山西的一个小农村，自幼家境贫寒，半途辍学。在贫苦中挣扎之际，他听说西北军冯玉祥正在西安开办陆军医院，不但不收学费，还发生活费，于是他果断前去报考，以优异的成绩被选中。
从陆军医院毕业后，姬鹏飞就迎来了自己的军医生涯。初入部队，他是医疗看护，但很快晋升为上尉军医。正如鲁迅先生所说的那样，医生的力量毕竟是太有限，他只能救个体的人，却救不了民族和国家。当时的革命思潮席卷全国，姬鹏飞在这个过程中自觉不自觉被马克思主义吸引。
中原大战后，冯玉祥落败，他的部队被改编，姬鹏飞在这个过程中被编入26路军担任少校军医，并于1931年进入江西，参加蒋军对中央苏区的围剿。随后，赵博生、董振堂、季振同等同志领导发起了著名的“宁都起义”，第26路军集体接受红军改编，成为红一方面军第5军团，姬鹏飞由此成为红军。
在参加红军后相当长的一段时间里，姬鹏飞都维持着自己军医的身份，他专业技术高超，革命思想坚定，组织观念强，参加了长征，先后担任红5军团卫生部部长、中央军委后方卫生部部长、新四军后方政治部主任等职务。作为一名“红色军医”，姬鹏飞得到了组织充分的认可。
但是，历史并没有让姬鹏飞止步于此。1941年晚年事变后，姬鹏飞从军医华丽转身，逐渐向军事指挥员的身份转变。这个过程，对于一般人来说无疑是很困难的，但姬鹏飞却转换得行云流水。他在新四军1师1旅担任政治部主任后，又担任苏中军区7纵司令员、10纵政委、苏中军区政委、11纵队政委、苏北兵团副政委、三野7兵团政治部主任等职务。当时他在军队中，使用“吉洛”的化名，和韦国清司令员搭档，在一段时间里，“韦吉兵团”的称谓长期出现在中央和华野司令部的电报中。
如果不出意外的话，姬鹏飞会在新中国成立后继续他的军事生涯，并在1955年获得开国上将或者至少中将的军衔，为人民军队的发展贡献自己的余生。但偏偏意外发生了。
新中国成立前，中央意识到我们需要大量的外交官员，便开始从部队中选拔具有此方面才能的同志。39岁的姬鹏飞年富力强，是将军中的青壮年，又头脑活泛，工作经验丰富，于是中央点名叫他到外交部工作，担任驻东德首任大使。
命令下来后，姬鹏飞没有第一时间去北京，而是跑到上海找到了自己的三野老首长粟裕，他希望粟裕能替他向毛主席、周总理求求情，让他辞去这个职务，继续留在部队。粟裕对姬鹏飞说：“我们都是军人，国家哪里需要我们，我们就去哪里。军人的任务，不止在战场。”
一席话说得姬鹏飞如梦初醒，此后他没有再推辞，而是收拾行李去了北京外交部报到。这是姬鹏飞人生中的第二次转型，从此他成为了新中国第一批“将军大使”中最年轻的大使。
姬鹏飞没有辜负组织对他的信任，转战外交战线后，他交出了令人满意的答卷。1955年，他被任命为外交部副部长；1972年，他成为外交部部长，并直接主持了中日邦交正常化主要阶段的谈判；1979年，他当选中央对外联络部部长；1983年他担任国务院港澳事务办公室主任，参与制定了《基本法》，参与了中英关于香港问题的谈判。这些都是足以载入国史的成绩。
1990年退休后，姬鹏飞就因病住进了北京医院，此后医院成了他的第二个家。1997年香港即将回归之际，干了半辈子外交的姬鹏飞执意抱病出席香港回归仪式。到1999年澳门回归的时候，姬鹏飞还想参加，但由于病情严重，已经无法成行了。一年后，即2000年2月10日，姬鹏飞因肺炎和脏器衰竭病逝于北京，享年91岁，寿终正寝，也算高寿。
姬鹏飞病逝后，中央对他的评价是：“久经考验的、忠诚的共产主义战士，无产阶级革命家，我国外交战线的杰出领导人。”
网上关于姬鹏飞，有不少传言，其中不少错得非常离谱。比如，姬鹏飞并不是只有一个儿子，而是有子女7人，除了姬德胜，还有姬明、姬强、姬军这几个儿子（长子为原配所生，信息不明），还有姬巧玲、姬怀玲两个女儿。
姬巧玲曾在《“父亲是天上的星”——深切怀念父亲姬鹏飞》中说过，晚年医生已经不许他喝酒了，遇到需要喝酒的情况，他都让子女帮他向别人敬酒。
2001年，姬鹏飞病逝一周年之际，接替他主持港澳办工作的鲁平、李后、陈佐洱曾联名在《人民日报》上发表过一篇悼念文章，其中说道，1999年冬澳门回归的时候，他们三人带着花篮，到北京医院去看他，“那时他已经不能说话，不过神志尚清醒”。所以所谓“骂人”，纯属胡编乱造。
据一位颇知名的记者透露，2000年元月前后，姬鹏飞已经失去意识，并不知道外界发生了什么事。从姬鹏飞晚年常年身体不好的情况来看，这一点是很好理解的，无论医生、家人还是组织，都不希望他因为情绪波动影响养病。据这位记者透露，当时一家杂志社希望能写文章澄清一些社会上的谣言，但姬鹏飞的家属希望低调，他们认为最好是让历史和时间给出正确的评价。