基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究
第50卷 第9期
作者：陈红梅 ，王保存，张筱南，叶文
作者单位：1.河南工业大学电气工程学院，河南 郑州 450001; 2. 郑州中科集成电路与系统应用研究院，河南 郑州 450001;3. 中国计量科学研究院，北京 100029
摘要：
该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题，提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理，设计自适应阈值进行关键帧选取策略；针对复杂环境下的剧烈运动情况，设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准，进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下，将估计轨迹与参考轨迹进行对比，以绝对轨迹误差 (absolute trajectory error，ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标，并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示，提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。
关键词：
视觉SLAM; 关键帧选取;IMU; 多源约束; 自适应阈值; 熵函数
【征文】
【会议邀请】
【期刊】
【科普】
