胸尾鳍协同推进的仿生机器鱼设计
第50卷 第8期
作者：刘葳兴.杜运男.段昌朋.胡婉婷.张之阳.孙成娇
作者单位：1.江苏海洋大学海洋工程学院,江苏 连云港 222005;2.江苏海洋大学马卡洛夫海洋工程学院,江苏 连云港 2220053.湖北文理学院计算机工程学院,湖北 襄阳 441053。
摘要：
针对一种新型仿暗绿鲀机器人,以提高其机动性与优化外形为目的进行研究,设计具有双自由度胸鳍和二关节尾鳍的机器鱼。它的胸鳍对称地排列在两侧,可以做拍翼和摇翼两个自由度的运动,用于推进或其他目的,如转弯和潜水。最后,进行三组实验,研究机器鱼在三种不同推进模式下的游动性能,重点在于对胸尾鳍协同推进的研究,实验结果表明,尾鳍推进和胸鳍推进的游动速度与模型预测基本吻合。此外,单独使用尾鳍推进时,游速可达0.14 m/s;单独使用胸鳍推进时,游速可达 0.04 m/s;胸鳍和尾鳍协同推进转弯时,最大游速可达 0.19 m/s,最大转弯速度可达 0.4 rad/s, 此时转弯半径为 0.15 m。
关键词：
机器鱼:仿生设计,二自由度胸鳍,协同推进。
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