童小鹏出生于1914年，福建省长汀县童坊乡童坊村人。青少年时期，童小鹏受进步思想影响，主动追求真理，向往光明。1930年，童小鹏参加了红军，也是这一年，他加入了我党，成为一名光荣的党员。
加入红军之后，童小鹏参加了中央根据地的历次反“围剿”，期间，他主要从事青年以及部队文化工作，担任了红一军团政治部秘书等职务，是部队的文化活动骨干分子，在建设与发展中央根据地的过程中，童小鹏逐渐成长为一名坚定的革命者，1934年10月，第五次反“围剿”失败后，他跟随中央红军的主力部队参加了长征，到达陕北地区。
到达陕北后，童小鹏又马不停蹄地参加了东征，继续建设与巩固陕北根据地。1936年，童小鹏又被送到红军大学学习，毕业后担任了毛主席的秘书。12月，西安事变爆发后，童小鹏离开延安，前往西安，协助周总理和平解决西安事变。
西安事变和平解决后，童小鹏留在周总理身边工作，抗日战争全面爆发后，他跟随总理辗转南京、武汉、桂林、重庆等地，主要从事秘书方面的工作，是周总理身边的得力助手。那段时期，童小鹏坚持我党既独立自主，又联合抗日的统一战线政策，与敌人进行了有理、有利、有节的斗争。
另外，在宣传敌后抗日根据地艰苦卓绝斗争以及争取援助方面，童小鹏也做了大量工作，为抗日战争的胜利贡献了一份力量。抗战胜利后，童小鹏继续在周总理身边从事机要与秘书方面的工作，担任了城市工作部、统战部秘书处处长等职务，在巩固与发展爱国统一战线方面做了很多积极的工作，见证了新中国的诞生。
建国后，童小鹏担任了统战部副秘书长、秘书长等职务，在研究与制定统战工作的方针任务和各方面统战工作的基本政策方面作出了积极的贡献。1958年，童小鹏被调到总理办公室，担任了总理办公室主任，再次回到总理身边工作。
童小鹏过去就是总理身边的得力助手，重回总理身边后，他继续游刃有余地开展工作，总理也会把很多重要的任务交给他，比如1966年，十年浩劫开始后，很多干部受到迫害，童小鹏曾多次奉总理的指示，从造反派手中救出了好几位老干部，避免他们受到更大的迫害。
不过，1967年，童小鹏本人也受到造反派的迫害，并且被送进中办学习班，接受隔离审查。虽然身处逆境，但童小鹏一身正气，始终保持着一个党员的铮铮铁骨。1969年，童小鹏被下放到江西进贤中办的“五七干校”劳动，1973年，他重返北京，并重新复出工作。
重新复出后，童小鹏回到统战部，与刘友法等人一起负责统战部的工作，期间，他顶住各方面的压力，坚决与“四人帮”作斗争，并力所能及地保护了一批干部。粉碎“四人帮”后，童小鹏继续受到重用，1977年，也就是在童小鹏被隔离审查后十年，他被任命为统战部副部长，投身祖国的统一战线工作建设。
那段时期，童小鹏努力消除“四人帮”的影响，不遗余力地落实和恢复我党的各项统一战线工作政策，帮助过去受迫害的干部恢复名誉并恢复工作，受到了很多干部与群众的爱戴。离休之后，童小鹏又不遗余力地投身党史工作的研究当中，撰写了很多宝贵的历史资料。2007年，童小鹏因病去世，享年93岁。