世民对尉迟敬德坚定道：“我持弓矢，你执长矛，并肩作战，即
便敌军百万，又能奈我何？”
李世民在虎牢关前，面对窦建德，对尉迟敬德言：“吾率五百骑，与李勣、程知节、秦琼及卿同往。勣等三人各领百余众，伏于道侧。”
李世民与尉迟敬德携四名精兵，直扑窦建德营地，豪言壮语尽显英勇。他自信于骑射之术，亦信任尉迟敬德的马槊绝技，更坚定于二人的默契合作。
李世民深信尉迟敬德，坚信其会舍命护卫。尉迟敬德不负所望，二人合力杀敌十余人，成功诱敌入包围圈，大获全胜。他们间的信任和默契源自一段有趣往事。
李世民麾下多名大将如秦琼、程知节、李勣等，虽曾效忠他敌，尉迟敬德则更晚，直至620年才归降。此前，他曾任刘武周麾下大将。
武德二年，刘武周南侵，夏县吕崇茂响应，先败李渊宠臣裴寂。李渊急召裴寂回防，再遣李孝基、独孤怀恩征讨。吕崇茂不敌，求援刘武周，宋金刚遣尉迟敬德、寻相驰援夏县。
尉迟敬德威名远扬，战胜唐军后，仍驻守夏县助吕崇茂。李渊忌惮其勇，遣使入城，赦免吕崇茂，许以州牧之位，唯需除尉迟敬德。
李渊的计谋被尉迟敬德洞悉，他迅速行动，消灭了吕崇茂，随即率领军队撤离夏县，意图回归自己的领地。
尉迟敬德领兵至美良川，突遭伏击。原是李世民早有布局，秦琼、殷开山埋伏于此，出其不意，唐军大胜，尉迟敬德与寻相侥幸逃脱。
两人成功逃脱，随宋金刚固守介休，迎战李世民军。宋金刚败逃突厥，刘武周早先已北去。尉迟敬德虽沮丧，仍聚余众于介休，固守不出。
李世民对尉迟敬德归降欣然接纳，天下未定，三雄鼎立，正需英才。他委任尉迟敬德为右一府统军，统领刘武周旧部八千，两个月后，尉迟敬德随李世民征讨洛阳王世充。
面对王世充势力之惧，唐军排挤之苦，或其他未知缘由，李世民攻洛阳未克两月，寻相、刘武周旧部皆叛逃，临阵脱逃，虽为新降，其影响亦不容小觑。
尉迟敬德虽未私逃，然李世民麾下诸将已难容他，视其为潜逃之患。为防后患，欲杀之以绝后患，需李世民定夺，遂将其捆绑囚禁。
李世民归营，屈突通与殷开山谏言：“敬德英勇无双，既已囚禁，心生怨念，恐成隐患。为大局计，宜速决之。”
李世民坚信尉迟敬德不会离他而去，若真有此意，何须拖延至今？他即刻下令解开尉迟的束缚，领其入内室，赠予金宝，紧握其手，言曰：“望
卿勿疑，共谋大业。”
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吾信汝之忠诚，不为谗言所动。望君勿因小事生嫌，共克时艰。若执意离去，赠此金以表共事之情，望君珍重。
李世民虽不愿尉迟敬德离去，但为消除将帅间的裂痕，他唯有示以诚意。古代大将重情义，不贪钱财，更愿为知己者效命，李世民以行动赢得尉迟敬德的忠心。
尉迟敬德萌生叛意，但李世民却不疑他，更赠予金银，任其去留。这种胸怀与气度，正是领袖风范。敬德心服口服，决心追随这位英明之主。李世民此举，确实高明。
尉迟敬德誓言坚定追随李世民，摒弃过往疑虑，全心投入。自此，他成为李世民身边不可或缺的得力助手，共同开创辉煌。
李世民狩猎时遭王世充军伏击，猛将单雄信挥槊突袭。尉迟敬德策马疾驰，巧妙反击，一槊将单雄信挑落，随后保护李世民成功突围。
经过奋力突围，李世民召回部分骑兵再战，直至屈突通率大军抵达。王世充侥幸逃脱，麾下损失千余勇士，却得六千精锐槊兵。唐军大捷，李世民兴奋地对尉迟敬德言：
李世民对尉迟敬德愈加信赖，尉迟敬德亦不负众望，始终守护其左右。尤其在626年的关键时刻，尉迟敬德贡献卓越，功勋卓著。
李世民登基后，尉迟敬德自恃功勋显赫，令李世民棘手。经多次警诫，他终选择告老还乡，享乐于家中，深居简出，终得圆满结局。