刘华清是开国少将中最晚离休的将领，81岁时从领导岗位退休下来。
他非常热爱海军事业，生命中的许多岁月是在海军度过的，很希望为海军建设贡献力量，可几十年里一波三折。
从陆军转入海军
刘华清是红25军出身，抗日战争、解放战争时期在刘邓麾下任职。
1952年，接到上级通知，海军司令员萧劲光找他谈话，调他到大连海军学校担任副政委，后兼任副校长。这所学校是培训水面舰艇初级干部的学校，萧劲光兼任校长，张学思担任副校长兼副政委。
刘华清主要分管政治、监管教学、管理、学校建设等。对于海军工作的不了解，让他深入机关、基层情况，对海军教学工作有一定的认识，并贯彻办学方针和海军建军路线，确保办学的正确方向。
通过采取一些措施，各部门抓教学的合力得到明显增强，在教学建设方面，他很有建树。
当时，向苏联学习就要全面学，不走样。他认为向苏联专家学习的问题上，学校有点放任自流，缺乏组织计划，要求不够明确具体。他找好问题对症下药，多次在会上强调向苏联学习的意义和必要性，提示大家有组织、有计划、有分工地学习，要有所选择、有所甄别。
1954年6月，他被抽调到苏联伏罗希洛夫海军学院学习，在海军副司令员刘道生带领下，第一批10人奔赴苏联学习，他们属于第二批，也是10人。
为了学习好，必须克服俄语、数理化知识，以及航海知识等。经过4年学习后，回国后担任海军旅顺基地，任副司令员兼参谋长。经过在一线部队的锻炼，理论和实际相结合，得到不少收获。
1961年8月，他被调任第七研究院院长，开始舰船科学研究工作，从此与武器装备建设结下不解之缘。
七院的主要工作就是负责船舶产品设计、研制等。经过四年发展，已经发展到15个研究所、187个专业研究室，12个试验工厂，形成了舰艇科研设计体系，包括舰艇总体，舰用动力，特铺机，防化设备，鱼水雷，作战控制、雷达、电子对抗等等系统设备，以及舰船水动力学、舰用材料的研究设计工作。
被提名海军副司令员，有人不同意
1964年，在刘华清等人的建议下，让六机部与七院合并，他担任六机部副部长兼七院院长。
罗总长找他谈话，说与聂帅商定，调他到海军担任副司令员，但需要取得海军同意后，军委才能下令。
当时的海军党委是这样的现象。因多次发生过重大事件，1962年上级派检查团到海军，总结汇报了存在的不足。根据结论，上级调李作鹏、张秀川到海军加强工作。司令员萧劲光身体不是很好，上级让李作鹏、张秀川等人挡一线，苏振华、王宏坤挡二线，萧劲光挡三线。
在一线的李作鹏、张秀川不同意。调任海军副司令员的任命就没有下，还是担任六机部副部长兼七院院长。
1966年，他被调任国防科委担任副主任，协助聂帅工作，这算是提升。
1969年，他被通知回海军工作，担任副司令员，遭到很大阻力，李作鹏等人依然反对。他一时没有地方可去，最终官系还是勉强挂靠到海军，担任临时组建的机构“船办”担任主任，这是一个师级单位。
1970年，才算回到海军担任副参谋长，这属于正军级职务。可以说，到海军一直被降职使用。按照之前的级别，早应该是大军区级副职了。
他担任副参谋长7年，到1977年被张爱萍推荐再次担任国防科委副主任，兼任“军委科装办”担任主任，负责武器装备工作。
1979年，调任总参谋部担任总参助理、副总长，负责武器装备等工作。
1982年，他三进海军工作，此时调任海军司令员，上级领导让他大力整顿海军，
1987年10月，71岁的他被任命为军委副秘书长，与洪学智协助杨尚昆处理军委工作；1989年，被调任军委副主席，此后在军委领导岗位干了8年，到1997年81岁的他离休。