1888年六月，台湾吕家望社的生番联合周围民众数千人起事，围攻驻守埤南的提督张兆连所部。张兆连手下只有300多人，只能勉强死守待援。台湾巡抚刘铭传闻讯以后，一面调兵前往增援，一面致电李鸿章，请求派“快船两只来台”，协助救援被围的张兆连部。
刘铭传请求北洋水师派船增援，本意不过是考虑到台湾交通不便，走海路更为便捷，利于传递消息，当通报船使用。不过李鸿章却让丁汝昌派出了服役不久的“致远”、“靖远”两艘主力舰前去，大约是希望利用这个机会让这两艘防护新式巡洋舰有机会历练一下。
可惜等到“致远”、“靖远”抵达埤南时，清军已经击破了围攻埤南的民军，并顺势围攻吕家望，只是尚未攻破而已。刘铭传考虑到已经不需要“致远”、“靖远”两舰继续承担通信任务，于是转而要求将舰上快炮拆下，装上炮架以后上岸协助陆军作战。
当时军舰上的小口径火炮大多配有舰用炮架和陆用炮架两种炮架，海战时可以用舰用炮架设置在舰上使用，登陆作战则换成陆用炮架上岸使用。“致远”、“靖远”上的哈乞开斯57毫米和37毫米速射炮，还有格林转管机枪就都配有陆用炮架。
根据池仲祐所著的《海军大事记》记载，接到命令以后，“致远”、“靖远”就抽调了60名水兵组成枪队，由帮带大副刘冠雄和陈金揆率领，携带两门六磅炮——也就是哈乞开斯57毫米速射炮——登陆协助陆军作战。就这样，“致远”、“靖远”服役后的首次实战变成了陆战。
北洋水师枪队具体的作战过程池仲祐并没有详细记述，刘铭传在奏请奖励有功人员时，则提到海军枪队在战斗中“快炮骤轰，声震陵谷”，表现不错。
考虑到北洋水师是应刘铭传之请才南下助战，刘铭传在起草奏折时当然会适当说一些好话，不过李鸿章的奏折也提到此战到十六日吕家望被攻破时，枪队有1名副头目阵亡，8名水兵受伤，显然登陆部队在战斗中确实打得很卖力，冲杀在前，应该还是发挥了相当的作用，这说明北洋水师的陆战训练还是非常可以的。