金融界2024年1月24日消息，据国家知识产权局公告，潍柴动力股份有限公司申请一项名为“一种弯道横向坡度估计方法、装置、设备及存储介质“，公开号CN117429439A，申请日期为2023年10月。
专利摘要显示，本申请提供一种弯道横向坡度估计方法、装置、设备及存储介质，包括：在车辆过弯时采用车载激光雷达实时扫描前方弯道，获得弯道宽度以及固定雷达射线的连续至少三帧的弯道外边界点云数据；确定所述连续至少三帧的中间帧外边界位置点的法向量；确定所述中间帧外边界位置点在所述法向量所在水平面上的内边界最优位置点；在后续的弯道内边界点云数据中，确定出与所述内边界最优位置点之间欧氏距离最短的位置点作为内边界最优匹配点；根据所述中间帧外边界位置点与所述内边界最优匹配点计算得到车辆前方弯道的横向坡度。相较于现有技术，本申请保证了该横向坡度结果方向性的正确，为车辆转弯时的横向控制提供准确的实时数据。
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