内衣的历史最早可以追溯到亚当夏娃用树叶遮挡下体，进化到后面分工开始精确，冬有兽皮、羽毛，夏有草叶、贝壳。进入封建社会，人类的生活开始丰富化，衣物的划分也进入了一个新纪元。
在大中华地区最早出现内衣原型的词是“亵衣”，流行于先秦时期。此时的社会虽战乱不断，灿烂的农耕文明却开始了，养蚕织绸和大面积纺织纤维的种植催生出了“上衣下裳”的衣着结构。这时正值父系社会，女性退居幕后，女子贴身衣物多了遮羞的含义，不可轻易示人。
到了大汉朝，女子贴身衣物为“心衣”。“心衣”以“抱腹”为基础，将“抱腹”上端的细带子改为“钩肩”和“裆”便是一件完整的“心衣”。其背部均袒露无后片，多采用平织绢和彩绣（极少用素色制内衣），图案主题大都是“爱情”。司马相如在《美人赋》就有提到：“女乃弛其上服，表其亵衣，皓体呈露，弱骨丰肌。”魏晋南北朝又是大中华文化史上一个文化思潮大迸发的时代，这个时代的人在各方面都表现出极度包容的态度。贴身衣物也不同于“抱腹”和“心衣”，起初为北方游牧民族服饰，传入中原后进行改良。材质厚实，双层布，内置衬棉，有后片，胸背混穿，选用色彩丰富的织棉。
盛世大唐最为常见的是“诃子”，可谓是最早的无肩带内衣了。繁荣的大唐朝，受“胡风”影响，女性穿衣相当大胆，“诃子”配上“半露胸式裙装”是当时的经典的穿搭模式，类似现今的“内衣外穿”。“诃子”用料极为讲究：面料用“织成”（挺括微弹），手感厚实，色彩缤纷。
日程进入宋朝，思想文化和社会生活也进入另一种状态，“理学”的兴起迸发了“克制”的艺术。但在内衣艺术上，宋代内衣一改往日传统，以独具中原特色的“窄、瘦、长、奇”审美开启了“肚兜”文化先河。也有“肚兜”起于唐代“诃子”的说法，《事物纪源》记载：贵妃私安禄山，指爪伤胸乳之间，遂作诃子饰之。但正式的记录确实在宋代，宋代将贴身内衣统称为“抹胸”（别称“抹肚”），上可覆乳下可遮肚，有纽扣或带子系结。贵族与平民用料区分：贵族用丝织品绣上花卉，平民简用土布。总体形式多样，出现了单层和夹层。
元朝时称为合欢禁，在穿着上有了明显的前后顺序。由后往前绳系，胸前一排扣系合，面料用织锦，图案四方连续。
明代小农经济已经到达高峰，萌发出了资本主义工商业势头。这时的内衣产生了新审美：多样性、开放性、色情性，对颜色的追求多是明亮丰富的，称“主腰”，形似背心。两侧开襟，各缀三条禁带，肩有裆，裆有带。腰部有禁带，注重收腰效果。《衣经》描述：仅仅一方布帛，以带缚于凶胸间。
清代初，菱形最具特色的形状。用棉和丝绸为原料，红色为底色，刺绣精美。清末至民国，外来文化传入中国，“修身塑形”的观念在中华大地散播开来。社会各界纷纷弃“束胸”，对女性肌肤的遮挡做出了全新的概念，女性的自我意识大大提高。
民国初年，小马甲顺势在妇女中流行起来。它不同于外穿坎肩，短小且在胸前有一排密扣，使用是扣紧胸部，在展现身体曲线时凸显胸部圆润之态。小马甲的出现，打破了女性胸部的刻板姿态，也为后来的天乳运动奠定了基础。在长期的封建思潮灌输下，女性健康自然状态下的胸部被视为淫荡的象征。20世纪初，中国女性的胸部基本平坦，少有魅惑性感之态。张竞生先生1923年在北京《晨报副刊》上发表《爱情的定则与陈淑君女士事的研究》一文，瞬间引发了中国历史上第一次关于爱情的大讨论，还引起梁启超、鲁迅等人的参加。随后又在1924年发表充满小资阶级思想的乌托邦之作----《美的人生观》，内容包括美的衣食、美的体育、美的职业、美的科学、美的艺术、美的性育和美的娱乐等。他在“美的性育”中崇尚裸体----裸体行走、游泳睡觉等。其语言风格如“夫妻夜话”，话语间充满教育意味的亲和感。此作很快在青少年尤其是时尚女子间争相传阅，“束胸使女子美德性征不能不能表现出来”启蒙了阅览者，张竞生先生也成为了女性解放胸部的舆论引导者，大家闺秀开始悄悄地放胸，当时被称之为“天乳运动”。加上1927年国民政府颁布条令倡导“天乳”，反对束胸，对不执行“天乳”政策者进行罚款。禁锢女性几千年的胸部终于在此次条令颁布之后松开，真正意义上的乳罩开始靠近女性。乳罩隆胸、细腰、丰臀的优点大大吸引了女性，在民国女性世界被称为“义乳”。据可参考消息显示，阮玲玉是最早戴“义乳”的中国女性之一。
到了20世纪30年代，社会风气更深入开放，女性曲线美的韵味受到新潮人物重视，女性身体开始热衷立体感，“露、透、瘦”被成功注入新颖标杆。从20世纪50年代开始，女性“三围”概念出现，胸罩样式逐渐简化。
不同于旧时代的男权资本模式，当今女性的生产和消费能力都是物质世界的前沿力量。就中国内衣市场来说，内衣产品不会是简单的化学生产物，大都是文化情节和历史元素将简单的纯粹的布料演绎得更具风情，只有更加精致的细节和还具有强大说服力的内容才能打动更多消费者。内衣款式呈简易发展，内在却更加精细。内衣的保健功能在逐年更新，收腹、美体、健胸都是女性趋之若鹜的选择，科技与面料的结合也大大促进了内衣领域的深入拓展。