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在南朝陈国太建年间，广州南雄百顺出现一位江湖豪杰，此人“性开朗、喜酒、好交游、重信义”，颇有侠义之风。这位出身草莽的英雄，有个独门绝技，就是“跑及奔马”，可“日行五百里”，好似《水浒传》中的神行太保戴宗一般。
这麦铁杖孔武有力，嗜酒如命不置家产，平时以渔猎为生，与人合伙为盗，过着快意恩仇的江湖生活。打家劫舍的麦铁杖，最终还是被时任广州刺史欧阳頠（wěi）俘获，沦为官奴，因其身材高大膂力惊人，负责给南陈后主陈叔宝撑伞。
本是皇家撑伞奴
原来臭名昭著的盗贼，摇身一变成为皇帝身边的持伞近侍，这本身就是传奇故事。但更创奇的是，麦铁杖不安现状，没过多久又重操旧业，白天给陈后主撑伞，晚上便跑到一百多里外的南徐州，翻过城墙潜入城中打劫行窃，然后连夜返回，第二天继续上班给皇帝撑伞。
陈后主的胭脂井
一夜之间，麦铁杖便可往返于建康（南京）南徐州（镇江）之间，来去自如。连续行劫十几次，没有时间休息补觉，白天还要正常上班，身体素质可见一斑。如果被抢者是寻常百姓，这件事也就到此为止，但这群受害人多是非富即贵的士族门阀，他们牢记行劫者的身型相貌，很快就认出陈后主身边的撑伞者，就是那个行劫的强盗。
南徐州的状子送到建康，陈后主和文武官员都认为不可思议，因为麦铁杖从不迟到，怎么做出匪夷所思的事情。但前来告状的人越来越多，精明干练的尚书蔡徵想到一个验证此事的方法：
隋炀帝
假称临时有份紧急公文需要送往南徐州刺史府衙门，但限时必须第二天黎明带着回执赶回建康，面呈皇帝，并以一百两银子为赏钱。谁都想赚这一百两银子，但两地往返至少二百里路程，还要在黎明前带着回执赶回面圣。很多人认为即便快马加鞭，也有可能误了时辰，再犯下欺君之罪，难保项上人头，便无人应允。麦铁杖艺高人胆大，高高兴兴接下这个“不可能的任务”，并在黎明前返回建康，将回执交给陈后主。
现在真相大白于天下，麦铁杖没有领到赏银，但也没因犯下大案而身陷囹圄。陈后主认为，飞毛腿麦铁杖勇猛敏捷，但没让有司将其治罪，而是将其放还回家，好自为之好好反思。
古代军队
没过多久，隋军渡江灭了南陈，麦铁杖转投隋朝上柱国、越国公杨素为将。适逢开皇十年（590年），浙闽动乱，麦铁杖奉杨素将令，夜间泅渡过江，前往敌营侦查。结果，被敌人生擒活拿，敌将深知麦铁杖勇冠三军，并没有加害，而是派三十名精锐士兵，将其押解往反隋称帝的高智慧处。行至肻亭，押解军士解开麦铁杖身上的绑绳，让他吃饭，结果麦铁杖势不可挡，抢走敌人的腰刀，将押解他的三十名敌军全部格杀，并割掉他们的鼻子，以此为信物，回到隋军大营报功，杨素甚为惊奇。
高句丽将领
待到论功行赏时，麦铁杖这位“侦察英雄”并没有受到褒奖，麦铁杖认为主帅杨素赏罚不公，看到杨素乘坐驿车回京述职，麦铁杖便紧随其后，杨素在哪里停留休息，麦铁杖也跟着照做。麦铁杖的举动，被杨素看在眼里，回京面圣的时候，杨素奏明隋文帝，请奏授予麦铁杖仪同三司，但麦铁杖目不识丁，只能放还回家。
城阳郡公李彻，听说麦铁杖的事迹，对其非常欣赏。待到开皇十六年（597年），突厥犯边，李彻向隋文帝推荐麦铁杖，麦铁杖因此被任命为车骑将军，跟随杨素大军北伐，立下赫赫战功，因此加上开府仪同三司（散实官之一）。
隋军鏖战高句丽军
隋炀帝登基后，其同母弟汉王杨谅起兵谋反，楚国公杨素奉诏平叛，麦铁杖陷阵先登，立下大功，位进柱国大将军。麦铁杖在担任汝南太守时，因其修习法令施政得当，当地河清海晏群盗绝迹。隋炀帝对麦铁杖非常器重，让他担任正三品的右屯卫大将军，麦铁杖对隋炀帝感激涕零，常怀舍身报国之志。
冲阵
隋炀帝大业八年，公元612年，隋炀帝下诏亲征高句丽，率军113万（并非实数），号称两百万，麦铁杖主动请缨，愿为大军先锋。隋朝军队要渡过辽河，但高句丽军据险而守，隋军无法渡河。大建筑家工部尚书宇文恺修建三座浮桥，但距离东岸还有几丈，隋军尚未渡河，便遭到高句丽军的突袭。为了保护浮桥，麦铁杖率领骁勇者泅渡登岸，跟高句丽军搏斗，麦铁杖和武贲郎将钱士雄、孟金叉死于乱军之中。
麦铁杖
隋炀帝听闻麦铁杖阵亡，痛哭流涕，花重金赎回麦铁杖遗体，追赠光禄大夫之职，追封宿国公，谥号武烈。隋炀帝下诏，命其长子麦孟才承袭爵位，赐钱几万为其举丧，在平壤道被击败的败军之将宇文述等一百多人为其执绋引棺，王公已下官员勋贵送至郊外。