**单梁桁架**和**双梁桁架**，是按**主承载横梁的数量**来划分的，常见于龙门式桁架机械手。它们不是按轴数分，而是按横梁结构分。
## 1. 单梁桁架
**定义：**
只有一根主横梁作为承载和导向梁，滑台/滑座沿这根梁做直线运动，Z 轴或抓手安装在滑台上。
**常见形式：**
- 单梁龙门：横梁两端由立柱支撑。
- 单梁悬臂：横梁一端固定，另一端悬空。
- 单梁双导轨：虽然一根梁上装两条导轨，但仍属于单梁结构。
**特点：**
- 结构简单，成本低，安装调试方便。
- 自重轻，占用空间相对小。
- 适合中轻载、短中跨度、中低速场合。
- 跨度大或负载重时，横梁容易挠曲、振动，抗偏载能力较弱。
- 精度和稳定性在长跨度、重载下不如双梁。
**典型应用：**
3C 电子、注塑取出、机床上下料、轻中载搬运、检测、简单装配等。
## 2. 双梁桁架
**定义：**
有两根平行主横梁，通常通过端梁或连接结构组成一个刚性框架。滑台/移动小车横跨在两根梁上，或者每根梁各承担一部分导向和承载。
**常见形式：**
- 双梁龙门：两根主梁 + 两端立柱或框架。
- 双梁双驱动：两根梁各有一套伺服驱动，需同步控制。
- 双梁四导轨：每根梁上布置导轨，滑台跨接，形成多点支撑。
**特点：**
- 刚性好，承载能力强，适合重载、大跨度。
- 抗扭、抗偏载能力强，运行更平稳。
- 精度保持性好，适合高速、高节拍、高重复定位。
- 结构复杂，成本高，自重大，安装调试要求高。
- 常需要双电机同步、齿轮齿条传动或高刚性导轨。
**典型应用：**
冲压连线、大型机床上下料、码垛、铸造锻造、建材、冶金、大型物流移载、重载龙门等。
## 3. 核心区别对比
| 对比项 | 单梁桁架 | 双梁桁架 |
| 主梁数量 | 1 根 | 2 根平行主梁 |
| 承载能力 | 中轻载为主 | 中重载、重载 |
| 跨度 | 短中跨 | 大跨、超长跨 |
| 刚性 | 一般 | 高 |
| 抗偏载 | 较弱 | 强 |
| 精度稳定性 | 中短行程较好 | 长跨度、重载下更好 |
| 成本 | 低 | 高 |
| 安装调试 | 简单 | 复杂 |
| 典型场景 | 3C、注塑、轻中载搬运 | 冲压、码垛、重载龙门 |
## 4. 选型建议
- **轻中载、短中行程、成本敏感**：优先单梁桁架。
- **重载、大跨度、高刚性、高节拍**：优先双梁桁架。
- **单梁双导轨**仍是一根梁承载，不能简单等同于双梁；跨度和偏载大时，双梁更可靠。
- 如果单梁通过加大截面来满足重载大跨度，往往不如双梁经济，且抗扭仍可能不足。
**总结：**
单梁桁架是“一根主梁承载”，结构简单、成本低，适合轻中载和中小跨度；双梁桁架是“两根平行主梁组成框架承载”，刚性好、承载大、跨度大，适合重载、大跨度和高稳定性场景。
