桌面整理看起来像一个简单任务：从近到远拿起物品，依次放进收纳区。但真实家庭里，距离通常只能说明行动成本，不能直接决定处理顺序。
离机器人最近的文件，可能正被家人使用；远处的杯子虽然更难够到，却可能需要先移开，才能打开抽屉。若只按照距离排序，动作可能很顺利，结果却打乱了用户原本的安排。
判断桌面物品的处理顺序，可以先看它们是否仍在使用。一份摊开的资料、正在充电的设备、刚刚放下的钥匙，都可能处于临时状态。外观上的零散，不等于已经进入收纳任务。
再看物品之间的关系。有些物品互相遮挡，先移动上面的物品才能看到下面的内容；有些物品放在托盘中，单独拿走其中一个可能会改变整体稳定性。排序时，需要把这些关系放进任务理解。
还要观察目标位置是否已准备好。收纳篮已满、抽屉被打开、旁边有人正在取物，都会改变当下的可执行顺序。先处理哪一个，不应只由机器人与物品之间的距离决定。
如果同一桌面上有多类物品，可以先按“保持原位、移动到临时区、放入固定位置”分组，再在每组内部安排顺序。这样做的好处是，临时物品不会因为看起来零散就被误收，固定收纳物也不会被反复搬动。
还可以记录每次调整的原因：是用户临时取用，还是通道被遮挡，或者目标容器已经改变。把例外单独记下来，比简单统计“拿了多少件”更能说明任务是否稳定。
在演示或资料中，可以记录四项信息：物品原来的状态、处理顺序、顺序依据，以及是否有人临时调整。如果画面只展示“从桌上拿起并放好”，却没有说明为什么先处理某件物品，就不要把这个顺序概括成通用规则。
家庭成员也可以把“暂时不要动”“保持可见”“先处理”这类要求写进任务说明。规则越具体，后续复核越容易；规则不明确时，系统应缩小动作范围，等待补充信息。
桌面整理的难点不是把最近的东西拿走，而是理解每件物品在当前生活中的状态。距离可以帮助规划路线，却不能代替对使用关系、遮挡关系和家庭安排的判断。