10年前，黑漫科技创始人杨子赫参加了一次深海科考。

他随“大洋一号”科考船前往西南印度洋，参与深海作业。有缆水下机器人（ROV）下潜到水下数千米，抵达海底后，发现目标物。

当时，ROV使用的是传统两指夹爪，难以稳定抓取姿态复杂的海底目标。一次深海作业从下潜到回收，往往耗费数小时。

窗口期有限，海况也不等人，最后，杨子赫一行只能抱憾而归。

“具身机器人落地的‘最后一厘米’，主要的点都在手上。”

他在接受21世纪经济报道专访时告诉记者，如果机器人拥有一只更像人手的末端执行器，很多深海作业就不会止步于“看见”。

其创立的黑漫科技，正致力于实现这样的目标，主攻机器人灵巧手。

9月4日，杨子赫团队刚发布可变构灵巧手大圣1（SG100），重复定位精度最高可达0.03mm，整手负载可达24kg，能满足大量复杂精细操作和工业抓取需求。

过去6个月，黑漫已拿下3轮融资，合计募资近亿元，其股东包括乐聚机器人、东方精工、兆丰股份、申昊科技等产业方。

老炮进场

时间来到2025年初，杨子赫在申昊科技担任机器人事业部总经理。

围绕机器人本体的研发，他和团队试图寻找一款真正适配的灵巧手。市场上产品不少，参数也越来越丰富，而真正按工业机器人标准打分，结果都不理想。

“这些产品距离‘能用’的及格线，仍有不小差距。”杨子赫说。

同一时期，灵巧手产业链的条件发生变化。

微型电机的尺寸逐步优化，力矩和稳定性逐步改善；控制算法和感知能力持续进步；灵巧手相关精密零部件供应链开始接近工程化所需的状态。

比如，外径更小、输出力矩更高的微型电机开始出现。杨子赫感叹：“一直在寻找的那颗动力心脏，终于出现了。”

过去，机器人更多是完成巡检、移动、感知等任务。到了具身智能阶段，机器人不仅要看见目标、走到目标旁边，还要伸出手抓起目标，并拿稳放准。

杨子赫逐一拜访老师和老友，讨论能否把特种机器人和工业机器人的经验，迁移到灵巧手这个部件上。申昊科技也愿意孵化这一项目。

2025年7月，黑漫科技成立，其创始团队汇聚了两批人马：一队是国内较早参与灵巧手产业化的人，另一队来自特种机器人、工业机器人和水下装备领域，熟悉真实场景中的使用难点。

团队形成了两点共识。

一是机器人产业正在从巡检走向操作；二是灵巧手不能只做演示，必须面对客户现场的反复使用。

毅达资本的投资总监范辰对黑漫团队的第一印象，是工程经验足、落地意识强。

降维赋能

今年5月，杭州举办了一场水下机器人应急救援挑战赛。

参赛机器人需要在真实水域中完成搜寻、定位、打捞和返航。水草、能见度、水流和天气等，都会影响任务结果。

搭载黑漫WA100的机器人伸手入水下，依靠五指结构和防水能力完成目标物抓取。与传统两指夹爪相比，五指灵巧手对不规则物体有更强的包覆能力。

黑漫科技称，WA100是全球首款防水灵巧手，深海工程版最大作业深度可达水下10000米。

对一只由大量精密零部件组成的灵巧手来说，防水并不是简单加一层外壳。到了深海环境，设备得面对高压、腐蚀，以及长时间无人值守作业。

WA100系列已开发出标准民用版和深海工程版。

民用版面向人形机器人涉水作业，可用于厨卫等具身操作场景。

团队希望，进入家庭场景的机器人，拥有一双不会遇水罢工、能够洗衣洗菜的“手”。这一版本采用食品级材料，整手11个自由度，其中6个为主动自由度。

工程版则面向水下作业、大洋科考、海洋牧场、水下考古和水下救援等场景，可服务于深海考古、标本采集、水下切割与焊接等任务。

从深海到厨房，看起来跨度很大，黑漫的思路是，先把一只手放到最难用、最怕出错的地方去检验，再把这些能力带到日常场景里。

范辰把这一路径概括为，从特种到通用，从单一场景到多场景泛化。

此外，黑漫还发布了智能制造SG100、通用商用IN100、科研教学RE100等系列产品，覆盖工业产线、商业服务、科研实验室和深海作业等场景。

拒绝炫技

在灵巧手企业的宣传片中，常能看到弹琴、转笔、捏鸡蛋、倒水等画面。

杨子赫更关心的是另一件事——自家灵巧手产品，能不能在客户现场，持续、稳定、低故障地完成任务。

杨子赫回忆，2025年底投资人做尽调时，问题还围绕自由度、灵巧度和技术终局展开；进入2026年，能否稳定地为客户创造价值，成为投资机构的核心关注点。

今年2月，乐聚机器人成为黑漫科技的投资方，在技术联合、场景适配、方案共建层面达成合作。

新发布的工业级可变构灵巧手大圣1（SG100），其采用4指11个主动自由度设计，也是围绕机器人本体与末端执行器协同探索的一次具体落地。

产业客户最关心的，是可靠性和耐用性。

比如，机器人执行抓取、搬运、上下料等任务时，灵巧手需要和机器人原有的手臂配合，扛得住长期运行，尽量少维修。

这直接影响了黑漫对技术指标的取舍。

比如，在部分工业场景中，黑漫的产品选择了直驱方案，并把自由度控制在20个以内，目标使用寿命可超过三年。

一只灵巧手要抓什么、一天操作多少次、装在哪台机器人上、多久维修养护一次，都会影响它最终的结构和性能取舍。

杨子赫把黑漫的做法，称为“根据钉子来设计锤子”。

国内灵巧手赛道，现已出现百亿估值企业。

范辰在调研时却发现，“手”的成熟度并没有想象中那么高，尤其在工业和特种场景，很多产品未真正跨过可用性门槛。

4月，毅达资本成为黑漫科技股东，后又领投了新一轮融资。

杨子赫透露，将在年内为一项深海科考提供灵巧手产品支持。当年在六千米深海未能完成的抓取任务，可能会以另一种方式被开展。

他和团队正在做的，是让机器人真正伸出一只可靠、耐用、可量产的手。