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我们了解到，4D世界模型公司PrimalVerse宣布完成数亿元种子轮融资，由联想之星、银杏谷资本、啟赋资本、卓源亚洲等财务投资机构联合参与，手术机器人企业精锋医疗进行战略投资。融资资金将用于4D世界模型基模研发及团队扩充，并推进在具身智能、游戏影视、自动驾驶、医疗手术等场景中的应用验证。
PrimalVerse将自身定位为4D世界模型基模公司。4D即在三维空间基础上引入时间维度，使模型能够表示物体在空间中的位置、运动状态及物理属性，并预测在动作作用下的状态变化。该公司提出，基础模型发展可划分为五代：第一代以GPT等语言大模型为代表，处理文本；第二代融合图像与文本Token，实现图文理解与生成；第三代以Sora为代表，引入视频Token处理时间动态；第四代开始将3D Token纳入多模态模型，表示几何结构与物理属性。PrimalVerse认为，第五代应以原生4D World Token为核心，将空间、时间、物理规律与动作交互纳入统一表征，使模型从"生成一段视频"走向"运行和推演一个世界"。
PrimalVerse创始人表示，4D不是世界模型的附加能力，而是物理世界本身的基本表达，世界模型的核心问题是能否准确刻画世界从一个状态走向下一个状态，需要同时理解空间、时间、物理属性与交互关系。
核心团队来自清华、北大、上海交大、港科等高校，长期从事3D/4D重建、神经渲染、物理仿真与机器人研究，在上述四个方向均有学术成果：实时神经渲染方向的SlimmeRF获3DV 2024 Best Paper；可控仿真方向的MARS获CICAI 2023 Best Paper Runner-up，为首个开源高拟真自动驾驶仿真器；机器人方向的Dexora入选ICRA 2026 Best Paper Finalist，为首个开源高自由度双灵巧手VLA模型；关于机器人面部机械结构自动合成的成果入选RSS 2026 Best Paper Finalist，将设计时间从22.8小时缩短至11.7分钟；重建与表征方向的TRELLIS.2获CVPR 2026 Best Student Paper，实现单图生成8K 3D模型及几何与材质的原生3D生成。团队已在CVPR、ICCV、SIGGRAPH、3DV、RSS、ICRA、ECCV等会议发表数十篇论文。
在商业化方面，PrimalVerse从四个对动态空间和物理交互要求较高的场景切入。具身智能领域，公司已与多家企业合作推进仿真数据生成、动作预测与Sim2Real验证，其中与极智嘉联合研发的面向仓储场景的世界模型Gravity 4D已在多SKU抓取、料箱搬运及移动机器人协同等作业中完成验证。医疗手术领域，战略投资方精锋医疗正与PrimalVerse围绕医疗场景专用世界模型、具身智能手术机器人及仿真训练平台开展联合研发。游戏影视领域，公司与头部影视公司达成战略合作，将3D资产生成、可控运镜与打光能力导入制作流程。自动驾驶领域，公司具备从仿真、世界状态预测到城市级三维重建的能力，其中与长城汽车联合研发的TideGS在单张24GB GPU上支持超过10亿个Gaussian Primitives，较行业单卡训练规模提升约一个数量级。
PrimalVerse表示，四个场景并非独立业务线，而是同一套4D世界模型能力在不同场景中的验证，多场景积累的数据与模型能力将反哺通用基模。未来将从垂直场景中的训练、仿真和内容生产需求切入，逐步构建跨场景、跨行业迁移的通用4D世界模型。（本文首发钛媒体APP，文 | 智客Zhiker，作者｜郭虹妘，编辑｜杨林 ）