在自动化仓储系统中，RGV（有轨制导车辆）是一种常见的物料搬运设备。它可以沿着预设轨道运行，将货物从一个地点运送到另一个地点。但RGV真正的价值在于它能够与立体仓库、输送机、升降机、分拣线等多种设备顺畅对接，形成一个完整的智能物流链条。
一、RGV是什么
RGV，全称Rail Guided Vehicle，中文名有轨制导车辆或有轨穿梭小车，是一种在智能车间或自动化立体仓库中沿着预设轨道运行的物料运送工具。根据运动方式可分为环形轨道式和直线往复式两种。环形轨道式效率较高，可多车同时工作；直线往复式一般配置一台RGV做往复运动。
RGV系统由调度系统、轨道、车体、控制系统及通讯系统等组成。RGV采用PLC作为控制器，负责处理运动规划、逻辑控制和各种安全保护。
二、与立体仓库联动
RGV与立体仓库的联动主要体现在出入库环节。
入库时，出/入库站台和RGV自身的移载机同时工作，将需要入库的物料移至RGV上。RGV按照上位机下达的命令运行到指定工位后，将物料移载到库前输送机上，再由堆垛机将货物搬运到指定的货位上。
出库时，RGV按照指令运行到指定工位，有出库任务的库前输送机和RGV自身的移载机同时工作，将物料移至RGV上。RGV运行到出/入库站台位置后，再将物料移载到站台上。在站台上，物料进入分拣环节或由叉车将整盘货物移走。
RGV在出入库流程中承担的是堆垛机交接点与出入口输送线之间的高速往返运输角色，同时起到中间缓冲与节拍匹配的功能。
三、与输送机联动
RGV与输送机的联动是最常见的对接方式。RGV的车体本身就集成了链条输送机或滚筒输送机。当RGV运行到指定位置后，车上的输送机与固定输送机同步启动，完成物料的交接。
一套完整的输送系统通常由链条输送机、顶升移载机、旋转台输送机、拆码盘机等多种机型组成。RGV与多台输送机通过控制系统的协调配合，完成装货、运输、卸货等操作。
在实际项目中，RGV穿梭车系统可以与数百台输送机构成覆盖全流程的智能物流系统。
四、与升降机联动
当仓库或车间存在不同楼层的物料转运需求时，升降机就成为RGV的重要配合设备。
RGV与升降机的联动主要有两种方式：一种是RGV将货物运送到升降机位置，由升降机将货物提升或下降到另一楼层；另一种是升降机本身作为RGV的换层通道，RGV驶入升降机平台，随升降机到达其他楼层后驶出。
在技术层面，RGV与升降机的对接需要较高的精度，轨道对接误差需控制在±1mm范围内。当RGV需要换层时，摆臂装置从轨道内侧向外侧转动，自动校正轨道间的高度与角度偏差。
五、与分拣线联动
分拣线是物流中心和高频出入库场景中的关键设备。RGV与分拣线的联动主要体现在出库环节。
货物从立体仓库出库后，RGV将货物从库前输送机运送到出/入库站台。在站台上，物料进入分拣线进行分拣。分拣完成后，货物再通过输送线送往不同的装车口或下一道工序。
在分拣环节，RGV分拣系统可以实现自动扫码与分拣。
六、统一调度系统
以上所有设备能够协同运转，离不开统一的控制系统。常见的控制架构是上位机系统向下达指令，各设备接收指令后执行相应动作。WCS仓库智能控制系统通过统一指令、动态分配、路径管控、实时监控，实现各类设备的协同调度。