减速器是人形机器人的核心零部件，主要用于匹配转速和传递转矩。减速器占单台人形机器人成本约 15%-20%
机器人身上用的减速器包括：谐波减速器，行星减速器，RV 减速器，摆线针轮减速器。
一、四大减速器的功能优势：
这四种减速器功能优势各有不同：
谐波减速机具有传动比大并且范围广、精度高、体积小、重量轻，适用于机器人小臂、腕部、手部等
行星减速器以其体积小、寿命高等诸多优点，而被广泛应用于伺服、步进、直流等传动系统中。但行星减速器重量高。特斯拉Optimus机器人将行星减速器用于灵巧手部位，而部分机器人厂商则将行星减速器用于腿部、髋部。
RV 减速器具高精度、大速比、高刚性、高过负载及长寿命、高疲劳强度特点，且振动小，适用于机器人关节（腿腰肘三大关节），负载大的工业机器人，一二三轴一般都用RV 减速机
摆线针轮减速器承载能力较高，传动精度较高，体积小、重量轻，多齿啮合带来传动平稳的优良特性，尽管众多的零件导致工艺较复杂，且精度相比谐波稍低，但其高承载能力使其在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力
二、三大传统减速器行业格局情况：主要由日本品牌主导
谐波减速器方面，日系龙头哈默纳科垄断谐波减速器市场，全球份额超80%，国产玩家绿的谐波全球市占率不足 7%左右，国内市场来看，哈默纳科市占率约36%，第二名为国产谐波减速器的龙头绿的谐波（占比 25%），其他玩家如日本新宝、来福谐波份额均不足 10%。
行星减速器方面，德日等品牌行星减速器全方位领先，国内厂商则聚焦于中低端领域，高端减速器领域外资厂商依然占主要份额。国内份额来看，日本新宝份额20%，纽卡特份额9%，威腾斯坦份额 12%。
RV 减速器方面，国内 RV 减速器企业起步较晚，当前本土RV 减速器品牌主要仍聚焦在本土机器人品牌的中低端和中低负载产品系列。国内竞争格局与全球类似，纳博特斯克市占率 53%，其次是双环传动，市场份额为 14%，是我国本土龙头企业；住友占比 5%，飞马占比4%，中大力德占比4%，南通振康占比 3%，智同占比 3%
摆线减速器已经有部分企业开始应用
25 年 4 月，科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品，涵盖轻量化、结构紧凑、扭矩/重量比与高精度&高负载稳定性四大技术方向，为人形机器人和工业自动化提供全新技术支撑，其中包含 PEEK 轻量化摆线减速机，可以实现±1.5%低波动率，空间压缩 30%，抗冲击能力提升 200%，适配紧凑型高负载任务，其PEEK材料的应用不仅大幅降低重量，同时具备出色的耐磨性和高强度。
动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，可承受 5 倍以上瞬时过载冲击力，具轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点。同时为关节加入独特的散热方式，不至于过热，散热效率高，让电机在高功率运行时仍能保持稳定。
由 Agility Robotics 开发的双足机器人 Cassie ，在腿部采用了摆线减速器，实现了高行走性能。摆线减速器能够实现高减速比和低摩擦，可实现扭矩的精确传递。摆线减速器具有负载力高、传动精度高、体积重量轻等优势，在人形机器人腿部等高负载要求的部位有应用空间。
摆线减速器市场规模有多大？
据QYResearch，在未考虑人形机器人需求情况下，预计 2029 年全球摆线减速机市场规模将达23.6 亿美元（约170亿元人民币)，中国摆线减速机市场有望从 2021 年4.1 亿美元增长至2028年4.4亿美元。目前摆线针轮减速器主要用于环保、建筑、电力、化工、矿山、石油等领域，未来需求放量叠加摆线减速器性能迭代，有望在人形机器人实现逐步搭载：我们认为新型减速器后续搭载路径将从负载要求最高的下肢，到负载较高的腰髋，以及负载要求一般的肩部等环节，打开“新型/摆线减速器”增量空间。价格层面，随着未来人形机器人需求放量及生产工艺的逐步优化，减速器价格有望逐步下探，测算到 2030 年全球机器人用新型减速器的市场空间有望超140亿元。
摆线减速器核心公司：
1.双环传动
深耕传动部件40年，专精齿轮研发与制造。公司在国内纯电汽车大功率市场占据70%+份额。双环当下已实现两轮“蜕变”：第一轮是齿轮外包带来的订单增加，第二轮是新能源车爆发催生大量齿轮需求，双环依托产能前瞻布局+批量供货能力锁定主机厂订单并达成深度合作，持续巩固市场地位
2.豪能股份
公司在汽车零部件行业深耕数十年，集产品设计、研发、制造和销售于一体。公司在人形机器人新型减速器领域持续布局，目前正在推进机器人用高精密减速机及关节驱动总成的技术研发和产线建设，且主业贡献稳定业绩，主业客户有望合作延伸至人形机器人领域，新型减速器也有望在人形机器人上得到应用，从而为公司带来新的成长动力
3.福达股份
福达专门组建了产品研发团队，并成立机器人事业部，充分发挥现有精密电驱齿轮制造技术和生产能力的优势，全自主、正向对标开发机器人行星减速器产品。公司主业客户矩阵扎实，有望将合作延伸至人形机器人领域，从而有望带来实现第二增长曲线
4.精锻科技
精锻科技积极推进机器人智能关节模组业务的研发和市场开拓，公司内部已组织专业团队，外部也在积极寻求合作（与天津爱码信自动化成立合资公司），当前相关工作已按预期在顺利开展，看好公司齿轮锻造能力+客户基础带来的机器人业务的进展。
5.蓝黛科技
蓝黛持续关注机器人关节执行器领域，探寻以此作为业务增长点，并于 2025 年1 月取得突破。全资子公司蓝黛自动化投资参股无锡泉智博科技有限公司，持有4.3478%的股权。泉智博主要从事机器人关节的研发、设计、生产及销售，在机器人关节领域具有较强的市场竞争能力。蓝黛自动化与泉智博就机器人一体化关节及其核心零部件的研发、生产、测试及装配业务达成合作，符合公司业务拓展和优化产业布局的需要，有助于进一步拓展发展空间，提升整体营运能力。
风险提示：
行业竞争加剧，新产品的研发及市场推广的进度不及预期，原材料价格波动风险，新技术替代风险
（本文内容参考自：国信证券-《人形机器人系列专题之新型减速器-摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向》）
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