在十大元帅中，刘伯承寿命最长，且与朱老总一样，到了晚年仍然深受主席信任。刘帅虽然身体不好，但身居高位，一直担任中央军委副主席（至1982年），九大是中央政治局委员，十大不再担任政治局委员，则改任全国人大常委会副委员长，一生荣光。
有人说，刘帅与主席的关系，像一壶老酒，初尝辛辣，后味绵长。他们的关系确实是如此。
刘帅与主席是在艰难的革命征程中相知并建立个人信任的。
刘伯承在苏联伏龙芝军校喝过洋墨水，回国后，讲究正规战法。1932年1月，他来到中央苏区，对毛泽东的游击战，两人就像秀才遇上兵——互相瞧着新鲜，又带点别扭。在宁都会议上，刘伯承支持打正规战，跟主席的意见相左，结果主席被撤了军权。这段往事后来成了两人酒桌上的笑谈。刘帅说："主席，当年我可是投了你反对票的！"
毛主席摆摆手说："你那套洋战术，不也在我这土包子手里吃了亏？"
后来，在反“围剿”作战中，刘帅被毛主席的战略战术完全折服，并且站在了毛主席的正确路线一边。长征路上，刘伯承等将领开始要求毛主席复出。他指挥打下遵义，在遵义会议后，他又指挥强渡乌江、巧渡金沙江，成了红军的"开路先锋"。一天，毛主席对刘伯承说："你这个独眼龙，比睁眼人看得还准！"
刘帅在战争中失去一只眼睛，在主席口中反成了"千里眼"。
抗战时，刘伯承被毛主席和党中央选派为八路军129师师长。刘帅带着129师钻山沟，把游击战玩出了新花样。毛泽东在延安写《论持久战》中好些战例，都是刘伯承指挥打的。有次刘伯承在前线缴获了日军罐头，舍不得吃，千里迢迢托人带给毛主席。主席咂着嘴说："刘瞎子这是要堵我的嘴，好问我要子弹呢！"
在解放战争中，毛主席把刘邓大军作为全军的一支劲旅，派在鲁西南和中原作战。刘邓率部千里跃进大别山，像把尖刀插进蒋介石肚子。毛主席发电报夸："了不起"，转头又为战役细节连发五道命令。刘伯承边看电报边哈哈大笑：
"主席这是拿电报当鞭子，抽着我们跑啊！"
建国后，刘伯承办军校，毛主席欣然同意。一次，毛泽东看军事演习。当看着学员用竹竿当火炮训练时，主席皱眉："这能行？"刘伯承答："当年咱们拿梭镖不也打了天下？"两人相视大笑。
有人说：“他们的笑声中，藏着只有他们才懂的烽火岁月。”
在历史长河中，主席和刘帅结下了深厚的革命情谊。他们的这种情谊一直持续到晚年。在十大元帅中，其他元帅在晚年因为政治风云或多或少受到过一些冲击，但是，刘帅在主席的保护下，一直身居高位，且深受重用。陈冠任著、中共党史出版社出版的《十大元帅：解放军十大统帅鲜为人知的历史》一书记述了刘帅与主席之间鲜为人知的关系，讲述了刘帅在毛主席指挥下的征战以及人生际遇，以史料真实、准确地记述了主席重用刘帅深刻的历史渊源和现实考虑。该书为该社的年度畅销书，曾经名列中国军事畅销书热卖榜第一名（如图）。