在官渡之战爆发前，曹操为了避免袁术和袁绍联合，派遣刘备带领大军讨伐袁术。没想到刘备在消灭袁术后，突然袭击了曹操的徐州，打了曹操一个措手不及。愤怒的曹操亲自带领大军讨伐刘备，刘备的军队遭到惨败，刘备侥幸逃脱包围，刘备的大将关羽却被曹操俘虏。曹操十分了解关羽的人品和能力，为了能够留住关羽，曹操给了关羽极高的礼遇。在关羽为曹操斩杀颜良之后，曹操更是封关羽为汉寿亭侯和偏将军，当时曹操手下的于禁和乐进等人还都没有获得偏将军的封号，由此可见曹操给关羽的待遇确实非常高。
然而曹操的高官厚禄却没能换来关羽的好感，在关羽为曹操斩杀颜良后不久，关羽便归还了曹操赏赐给他的金银财物，离开曹操前往河北投奔刘备。当时刘备正依附于袁绍的帐下，关羽投奔刘备等同于投奔袁绍，曹操手下的将领都劝说曹操派兵追杀关羽，不过曹操拒绝了将领们的要求，默许关羽千里走单骑回到了刘备的身边。在关羽被孙权杀害后，曹操还追封了关羽“荆王”，以诸侯的礼节埋葬了关羽的头颅。（演义中关羽过五关斩六将回到刘备身边，历史上关羽并没有过五关斩六将，曹操主动放关羽回到了刘备身边）
曹操对待关羽可谓是仁至义尽，在关羽离开曹操的时候，刘备既没有独立的地盘，也没有足够的兵马和粮草，那么在这种情况下，关羽为何还要执意离开曹操呢？关羽之所以离开曹操，最重要的一个原因就是刘备的个人魅力强大。刘备是三国的创业者中最擅长打感情牌的一个人，刘备对待手下的将领和谋士都非常的好，这些将领和谋士也情愿跟刘备同生共死。
在刘备长坂坡战败的时候，徐庶为了救回母亲向刘备辞行，刘备不仅答应徐庶离开自己，还允许徐庶带着几个同乡一起离开。在关羽战败身亡后，刘备倾尽全国之力为关羽报仇，黄权投降曹操之后，刘备仍然能够善待黄权的家人。即使在刘备去世之后，诸葛亮掌握蜀汉大权的情况下，蜀汉的大臣仍然愿意报答刘备的知遇之恩，尽心竭力的辅佐后主刘禅。从这些事例不难发现，刘备对待手下人非常真诚，关羽跟随刘备多年，对刘备的为人十分的清楚，因此他无论如何都不会背叛刘备。
除了刘备的个人魅力之外，关羽忠心不二的品格，也是他能够拒绝实力强大的曹操，选择实力弱小的刘备的关键原因。《三国志》记载刘备早期创业的过程非常艰辛，只有关羽和张飞一直都跟在刘备的身边，他们和刘备同吃同住，就像是亲兄弟一样。每当刘备和其他人谈话的时候，关羽和张飞都会拿着武器站在刘备的两侧侍卫。关羽和张飞都是当时的“万人敌”，无论他们投奔哪一个诸侯，都肯定能够得到重用，然而他们能够三十多年如一日的跟随刘备，实在是令人钦佩。
关羽对待刘备一片忠心，刘备对待关羽也非常的信任，刘备攻占益州之后，将荆州地区的防御任务交给了关羽。关羽在荆州几乎处于半独立的状态，但是刘备始终都没有猜忌过关羽。关羽被孙权杀害后，刘备倾尽全力为关羽报仇。关羽忠心不二的精神，也被后世所崇拜，在我国古代的时候，关羽被封为“武圣人”，地位与孔子不相上下，这也是人们对关羽千里走单骑的肯定。