在肺部疾病的诊疗中，穿刺活检取病理是一个非常重要的诊疗手段。然而，呼吸中产生的运动位移十分干扰传统肺穿刺的精度，极度考验医者操作技术，“失之毫米，差之千里”，有没有什么办法能减少穿刺调针次数、最大限度避免并发症、尽可能减轻患者痛苦？近日，上海市东方医院周彩存教授团队通过研发肺部穿刺手术导航机器人回答了这些问题。
复发高峰，2年再遇健康关卡
对于肺癌等许多癌症，2年都是复发“高峰时间”。2年前，在外院接受了左肺下叶低分化腺癌术治疗的吴女士不幸也遇上了这道健康“拦路关卡”，病情出现了反复。复诊的PET影像检查显示：吴女士肺部出现多个微小结节灶，初步诊断很可能肺癌已经扩散。
左肺下叶低分化腺癌属于非小细胞肺癌的一种，其恶性程度高，容易发生远处转移，一旦发生转移扩散，会累及多个重要器官，进一步影响患者的生存质量及预期寿命。在病友的建议下，吴女士一家来到上海市东方医院周彩存门诊寻求帮助。
吴女士今年52岁，两个孩子刚成年，此前仅接受过手术治疗，术后未进行基因检测，也未开展进一步的精准治疗。在详细了解吴女士的情况后，周彩存团队建议吴女士接受经皮穿刺肺活检，取出最新的肿瘤标本进行基因检测以及PDL-1表达水平检测。
经皮穿刺肺活检术是一项在CT引导下开展的、进一步查验病理 “真身”的方法，而基因检测与PD-L1表达检测是靶向治疗与免疫治疗的关键参考指标，这些检查对帮助临床为吴女士制定后续的个体化的精准治疗方案起到至关重要的作用，也因此，活检势在必行。然而，穿刺肺活检术可能造成的并发症让吴女士十分忧虑。
“我们有一种新技术。”综合评估了吴女士病情、情绪等多方面情况，周彩存向吴女士介绍了团队最新研发、正投入临床应用的“肺部穿刺手术导航机器人”。
潜心研发，高科技手段优化穿刺技术
作为国际知名肿瘤学家、国际肺癌研究协会（IASLC）候任主席，周彩存和团队在日常诊疗中就发现：穿刺活检过程中，肺小结节容易因呼吸运动而发生移动，不单增加了穿刺取样的难度，也可能导致假阴性结果的出现。而且传统方法需要多次CT扫描来调整针位以实现准确穿刺结节的目的，这也会引起气胸、咯血等并发症的发生，尤其是遇到病灶微小、位置隐匿的情况，难度更是升级。
是否可以对穿刺技术进行改进，以提高准确性减少患者或因穿刺或因误诊带来的痛苦呢？主导了近百项肿瘤药物临床试验的周彩存这一次将目光投向了医疗器械领域。
经过长期观察、调研和多方了解后，4年前，周彩存团队注意到基于CT图像的穿刺手术机器人技术。在规范合作的基础上，团队持续完善和改进机器人的使用，并于近期将这项穿刺手术导航机器人投入临床应用，该项目的临床研究也是周彩存团队首个医疗器械类项目。“医学科研和医疗创新技术的研发和进步，最终需要结合并且落实到临床的实际需求，通过开展广泛而深入的临床研究和应用，能促进创新技术更好服务临床。”他表示。
本次研发的穿刺手术导航机器人采用“CT影像和智能传感一体化技术”，一次扫描就可完成患者坐标与定位系统坐标系的配准，再根据手术路径规划，即可实现穿刺器械的准确导航定位。
由于机器定位达亚毫米级，从根本上提高了经皮肺穿刺活检的精准度，在该系统的辅助下，穿刺效率明显提高，气胸和出血风险显著降低；整个操作流程省去了手术过程中粘贴标识、测绘穿刺点及“分步进针”等步骤，原本约30分钟的传统穿刺手术能够有效缩短手术时间至10分钟内。此外，机器人的使用并不改变医生传统穿刺习惯，无需特殊光学、电磁类配件的安装与配准，经过培训的医生可快速、精准使用机器。同时，最让患者担心的有关CT扫描次数和受辐射剂量也大大降低，据介绍，该机器人在穿刺活检、消融治疗、肺小结节定位术中均可应用。
产品于2024年初获得NMPA三类注册证，相关临床试验成果也在国际著名肿瘤学杂志《Lung Cancer》的11月刊登出，引起业界热烈反响。
精准安全，临床医生的“最强助理”
了解到新技术优势的吴女士决定听取医生建议，“体验”一次高科技的、由机器人导航的肺部穿刺手术。吴女士的穿刺手术由周彩存团队医生熊安稳负责，随着机器启动，床板缓缓移动，机器人对吴女士进行CT扫描；扫描完成的同时，影像即刻传输至穿刺手术导航定位系统，系统对吴女士的肺部进行二维图像与三维模型的重建。
随后，熊安稳根据重建图像规划，手动用鼠标绘制进针路径，确认机械臂执行到达病灶上方后，对患者进行局部麻醉操作。医生踩住脚踏，机器的圆环推机器臂自动运动到穿刺位置，机械臂末端定好进针深度，沿着孔扎入吴女士体内。经复扫确认，同轴针准确到达规划位置，熊安稳对吴女士肺部病变组织进行了活检取样操作。
在机器人辅助下，不过10分钟，肺部的病理活检组织顺利取到，吴女士在穿刺手术过程中状态良好，也无相关并发症发生。穿刺组织病理的免疫组化和基因检测结果提示：她携带有HER-2突变合并PD-L1＞90%。这种情况下，周彩存团队综合讨论推荐吴女士进入HER2-ADC药物联合PD-1单抗免疫治疗的临床研究。治疗过程顺利，吴女士的病情很快稳定下来，经上级医师查房指示出院观察及休息，叮嘱吴女士定期复查血常规等指标。
除了吴女士之外，当天还有其他两名病情复杂的患者接受了这项机器人活检手术，不论是直径仅6毫米的小结节，或者隐匿于下肺胸壁位置的病灶，甚至是贴近数支动脉、支气管及软骨等结构导致穿刺路径选择极为受限的病灶，这些对于传统穿刺方式而言，可能耗时很长、风险巨大、难度极高的问题都在机器人的辅助下顺利迎刃而解。
周彩存表示，希望以此为起点，打造肿瘤精准诊疗培训中心，融临床、科研、教学、实践于一体，深入开展“产医研用”合作，最终为患者带来更有针对性的治疗方案，引领肿瘤诊疗迈入智能精准时代。
栏目主编：顾泳
来源：作者：解放日报 黄杨子 陈周可嘉