机器人前瞻（公众号：robot_pro）
作者许丽思
编辑漠影
机器人前瞻12月19日报道，今天，普渡机器人发布了首款全尺寸双足人形机器人PUDU D9发布。
PUDU D9高170cm，重65kg，全身关节拥有42自由度，最高关节扭矩达352Nm，搭载此前发布的五指灵巧手PUDU DH11，拥有高度仿人的双足行走及双手操作能力。
据了解，PUDU D9由普渡X实验室(Pudu X-Lab)研发，是团队继类人形机器人PUDU D7,灵巧手PUDU DH11后，在今年孵化的第三款产品。
PUDU D7是普渡机器人在今年9月发布的首款类人形机器人，具备类人构型，拥有30自由度，底部配备移动底盘。PUDU DH11是普渡机器人在今年10月发布的11自由度五指灵巧手，搭载12个触觉传感器区域，单指最大握力30N。
最新发布的PUDU D9体现出三大方面亮点：
一是在行走方面，PUDU D9平地行走速度最高可达到接近成人的2m/s，支持通行楼梯、斜坡、崎岖路面等多类城市常见地形，并通过算法实现站、走、跑等移动方式的无缝切换。
在演示视频中，PUDU D9在行走时展现出来较好的抗干扰性和平衡性，面对踢踹可以已久平稳地往前行进：
PUDU D9也秀了一把如何平稳地走上斜坡：
另外，PUDU D9还能通过高精度传感器全面获取环视几何和语义感知信息，实时构建3D语义地图，从而精准定位自身与环境的位姿关系，并根据任务自主规划路线，实现灵活通行及实时避障。
二是在操作方面，PUDU D9拥有两条7自由度机械臂，负载超过20kg，搭载11自由度五指灵巧手PUDU DH11，可灵活完成各类精细操作任务，满足多类场景需求。
演示视频中，PUDU D9可以用灵巧手操纵一台洗地机进行地面清洁工作：
三是在交互方面，PUDU D9搭载了精度较高的视觉触觉、力觉、听觉传感器，能够获取现实环境的多模态信息，并通过“大脑+小脑处理后执行反馈。在接入大模型后，PUDU D9可实现接近真人的多模态自然人机交互，更好地为人提供服务。
例如，当PUDU D9通过视觉传感器发现地面上出现明显脏污时，它会操纵洗地机根据脏污的形态调整清洁方向：
根据普渡机器人的产品进展来看，其已经完成了专用、类人形、人形三类机器人的完整产品布局。而在产品布局完成之后，普渡或将在具身智能的落地上进行发力，通过探索机器人A1、移动、操作三大基础能力的技术革新，让人形机器人在更多的实际场景中展示应用价值。