“犹豫”作为一个词，最早出现在《楚辞·离骚》中：心犹豫而狐疑兮，欲自适而不可。
而在这之前，“犹”和“豫”分别对应一种动物。
“犹”，最早可见于甲骨文，通常被用来指一种类似猿或猴的动物，左边“犭”字旁表形，右边“尤”表声。
古代辞典《尔雅》说：“犹如麂，善登木”，意思是“犹”长得像鹿科动物麂，擅长爬树。
《水经注》中的描述则更为详细：“山多犹猢，似猴而短足好游崖树，一腾百步，或三百丈，顺往倒返，乘空若飞”。
《史记·吕后纪》中则记录了“犹”的更多特性：“犹，猿类也。夘鼻长尾，性多疑”。
因此，“犹”是一种像猴或猿的灵长类动物，它们活泼好动，但生性多疑，周围有任何风吹草动，便会立即爬上树，躲在茂密的树丛中探头探脑地四处查看。等周围没有动静后，它还会爬下树东张西望，再慌张地爬上树，再跳下来，就这样反反复复，以确定周围是否安全。
而“豫”与“犹”相反，为左表声，右表型。
《说文解字》中对其有解释：“豫，象之大者也”。也就是说，“豫”本意指体型较大的象。
据考古：在约三四千年前的时代，我国中原黄河流域的气候，还是非常适合大象生存的。比如在安阳殷墟就曾出土过大象遗骸。
此外，一些出土的甲骨文，也记载有商朝时期的人们捕获、驯养大象的事情。
如今河南省的简称“豫”，就是这么来的。只是后来气候变化，中原地区气候不再适合大象生存，大象才南迁离去。
我们知道，大象虽然体型庞大、魁梧有力，但它们在碰到陌生事物时也是小心翼翼，特别是在伸出长鼻子取物时，总是左摇右晃地难以确定是否安全。
所以《道德经》中对其描述说：“豫兮，若冬涉川”，就是说大象的某些动作，如寒冬过大河，试试探探，小心翼翼。
总之，不管是“犹”，还是“豫”，都是小心翼翼、做事纠结的动物。
“心犹豫而狐疑兮，欲自适而不可”，屈原在《离骚》中将两种动物合为一个词，后面还用了另外一个动物“狐”来强调，用来形容自己的心情如同“犹”、“豫”和“狐”那样迟疑不决，比喻得非常形象，后人便索性将之放到一起，组成“犹豫”一词，用来形容一个人优柔寡断、迟疑不决、没有主见。