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热敏灸是采用艾材点燃后产生的艾热，悬灸热敏穴位的一种艾灸新疗法。这种疗法能产生透热、扩热、传热等临床现象，可以调动人体内源性调节机能，达到防病治病的效果。热敏灸疗法创始人、江西中医药大学首席教授陈日新将多年研发精力投入到热敏灸机器人上，开创了机器人智慧施灸的新范式。
江西热敏灸疗法是我国中医药瑰宝中的璀璨明珠，素有“北看天津针、南看江西灸”的美誉。该疗法由江西中医药大学陈日新团队创立，已有长达36年的理论和临床经验积累，曾荣获国家科技进步二等奖。
灸之要，气至而有效。陈日新强调，热敏灸技术最讲究“得气”二字，由医生手持灸材，以动或静的方式，悬于身体热敏穴位之上，使患者产生透热、扩热、传热等深部、远部热感，一身烘热、一身轻松，便是“得气”。
成书于两千多年前的《黄帝内经》就有关于穴位的论述。陈日新团队研究发现，部分热敏穴位对恒定的艾热刺激有反应，而另一部分热敏穴位，只有在变化的艾热刺激时，才会有“得气”感应产生。因此，在热敏灸技术的临床应用中，医生需要做特定的施灸手法，在热而不灼的温度下追求最好的“得气”效果。
在大样本临床试验的基础上，陈日新团队总结出“灸位、灸量、灸法、灸效适应证”四大热敏规律，并创立了“探敏定位，辨敏施灸，灸敏得气，敏消量足”的热敏灸技术，针对脊柱关节病症、过敏性病症和胃肠功能性病症等的治疗效果显著。
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科技力量发扬中医经验
动灸分为循经往返灸、回旋灸和雀啄灸三种，每种又涵括多种手法范式，掌握全套灸法的医生屈指可数，医生也难以仅通过双手就长时间准确把握灸材的位置和距离。陈日新团队取得热敏灸项目新突破后，就萌生了将热敏灸技术与机器人技术相结合的念头。陈日新邀请软件、硬件和工程专业领域的专家，一起开发出一款热敏灸机器人，现已形成整机并迭代数次，已在医院中得到临床应用。
图1 热敏灸机器人
作为热敏灸技术与前沿科技结合而成的现代化高科技产品，热敏灸机器人展现了先进的机器人技术如何赋能传统中医药领域发展。它的诞生，使中医灸法进入了一个标准化、精准化、高效激发“得气”的时代，让传统中医焕发了无限生机。
同时，热敏灸机器人将人工难以实现的动灸从理论转化为现实，不仅能避免医生长时间持灸而产生疲惫感，还能数智化地控制施灸位置、移动频率和艾材距离，使灸疗效果更特效、高效和长效，有望成为走入家庭保健场景的自动艾灸设备。
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机器人“解码”中医奥秘
人们往往为“望、闻、问、切”赋予神秘色彩，然而，传统中医理论同样有固定范式，只要将穴位基本特征和施灸基础手法灌输到机器人的“大脑”中，就不必担心热敏灸机器人难当重任。陈日新介绍道：“当前，我们研发的热敏灸机器人能够施展出28种施灸手法，其中包括多种一维、二维、三维复式手法，临床效果显著优于人工持灸。未来，我们将进一步提升机器人的工作精度，并‘教会’它更丰富的灸法。”
图2 江西省中医院谢丁一正在操作热敏灸机器人
培养一位经验丰富的中医需要数年之久，而热敏灸机器人打破了这一现状。陈日新团队提出了中医施灸手法的量化方法，将中医经验化作编程语言，形成完整的数据池。数据池以患者所患的病症种类为输入信号，经历决策树层层传导后，输出该病症对应的最佳疗法，再转化为电信号控制机器人运动。这样就能把相同的模式扩展到多台机器上，从而实现医生“分身”，能够同时为多位患者施灸。
标准化的机器施灸，是将理论知识直接复刻到现实世界，因而相较人工施灸“得气”强、效率高，患者体验感更好。例如，督脉在人体背部呈现起伏不平的分布特征，机器人灸头部位设有距离传感装置，通过控制灸头与皮肤距离不变，从而确保整条督脉接受的艾热温度和刺激程度相同，减少刺激不到位或者过热烫伤的情况发生。从另一角度来看，机器施灸实现从理论到临床的直观映射，为中医药新理论的临床验证按下“加速键”，将促进中医药学科的繁荣发展。
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医工结合，推动先进医械惠及万家
团队应用多项技术证实了热敏穴位的客观存在性。例如，运用红外成像技术，观察处于热敏态的穴位；运用定量温觉检查，验证了热敏态穴位的热觉、热痛、热耐痛阈值较非热敏态穴位高；运用高密度脑电和功能性磁共振技术，证实艾灸“得气”特征的客观性。
热敏灸机器人落地应用，可有效缓解医生资源短缺难题。医生只需在平板电脑上发出指令，就能控制整间治疗室的所有设备同步运行、互不干扰。同时，热敏灸机器人有记忆和学习功能，可记录施灸数据，通过大数据分析，不断完善治疗方案。此外，陈日新团队正在着力开发机器人控制平台的附加功能，如耗材管理等，提升室内其他配套设备的兼容性，以打造热敏灸智慧治疗室的标准化摹本。
图3 江西省中医院热敏灸治疗室
陈日新表示，医学的发展需要前沿科技的跨界融合，热敏灸机器人的成功研发，是来自众多交叉学科的志同道合的伙伴共同努力的成果。据悉，热敏灸机器人正在申报二类医疗器械产品注册证。根据艾热红外光谱的特点，研究团队还研发了石墨烯热敏灸新材料，这种材料具有和灸材相似的发热特性，可以更精准地控制灸头温度，帮助热敏灸治疗室实现无烟化，并且可重复使用。未来，陈日新团队还将研发定位精度更高、活动更自如的机械臂，升级更高端的新一代热敏灸机器人。
陈日新的研发初心，是让热敏灸机器人有朝一日能够“走入千家万户”。研究团队开发了热敏灸系列居家产品，并在江西省资溪县高阜镇开创了全国首个数智化热敏灸小镇，通过专家辅导、志愿者辅助的方式，帮助群众了解、掌握和应用热敏灸保健技术。陈日新团队旨在以热敏灸小镇为示范区，探索以热敏灸为中心的大健康产业，服务群众强身健体、慢病管理和居家养老，并推广至全国。
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