一、系统概述 1.1 CAN与CAN FD简介
CAN（Controller Area Network）是一种串行通信协议，广泛应用于汽车工业中，以实现不同ECU之间的数据交换。传统的CAN标准（ISO 11898-1）支持最高1Mbps的波特率，主要分为标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID）两种格式。随着汽车电子系统对数据传输速率和带宽需求的增加，CAN FD（Flexible Data-Rate）应运而生，它在保留原有CAN协议的基础上，提高了数据段的波特率，允许更长的数据字段传输，从而显著提升了网络性能。
source：the software Car: Building ICT Architectures for Future Electric Vehicles
1.2 双路CAN配置
CAN1：主要用于ECU之间的实时信息交互，如发动机参数、车速、制动状态等关键信息的传递。它依据预先定义的CAN通讯矩阵或数据库文件（DBC）进行开发，确保各ECU间能够准确无误地交换数据。
CAN2：专用于诊断和标定功能，便于开发人员在车辆研发、生产及后期维护过程中对ECU进行参数调整、故障诊断和性能监测。
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仲裁段波特率：500Kbps，用于传输仲裁信息，包括帧ID和RTR（远程传输请求）位，确保在网络负载较高时能够快速确定发送优先级。
数据段波特率：2Mbps，用于传输实际数据，提高数据传输效率，适应大数据量传输需求。
采样点：均设置为80%，即在每个位时间的80%位置进行采样，以优化信号同步和减少误码率。
标准帧：适用于简单的通信需求，ID长度为11位。
扩展帧：用于更复杂的通信场景，ID长度为29位，提供了更丰富的寻址空间。
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CAN1的开发需严格遵循已提供的CAN通讯矩阵或DBC文件，这些文件详细定义了每条报文的ID、发送周期、数据长度、数据含义及发送/接收节点等信息。开发过程中，需确保：
报文定义一致性：所有ECU对相同ID的报文应有统一的理解和处理逻辑。
时间同步：通过周期性发送时间同步报文，确保网络中各ECU的时间基准一致，便于事件记录和分析。
错误处理：设计合理的错误处理机制，如重发策略、错误计数及故障指示，以提高系统的鲁棒性。
打开网易新闻 查看更多图片source：CANFD an introduction, from Vector
特定帧报文唤醒：允许ECU在接收到特定ID的报文后从低功耗模式唤醒，进入正常工作状态。这要求ECU具备帧ID过滤和唤醒逻辑，确保仅对有效唤醒帧响应。
局部网络唤醒：在网络中部分ECU处于休眠状态时，通过特定报文唤醒指定区域的ECU，以减少整体网络功耗。实现这一功能需合理规划网络分区和唤醒策略，确保系统响应速度与能耗之间的平衡。
打开网易新闻 查看更多图片source：CAN_E: Data Frame (vector.com)
CAN2作为诊断通道，支持以下主要功能：
故障码读取与清除：通过特定诊断报文，ECU可以报告内部检测到的故障码，并允许清除已解决的故障码。
实时数据监控：诊断工具可通过CAN2实时请求并获取ECU的运行数据，用于性能分析和故障诊断。
远程编程与配置：支持对ECU软件进行远程更新或配置参数调整，以适应不同的车辆配置或优化性能。
标定是车辆开发过程中不可或缺的一环，通过CAN2可实现：
参数调整：允许标定工程师在线调整ECU内部参数，如控制算法中的阈值、增益等，以优化系统性能。
数据记录：ECU可通过CAN2将关键运行数据记录并发送到外部存储设备，便于后续分析和优化。
自动化测试：结合自动化测试设备，通过CAN2执行预设的测试脚本，验证ECU在不同条件下的表现。
模块化设计：将CAN1和CAN2的通信功能模块化，便于独立开发和测试。
接口统一：确保ECU内部各模块间通过统一的接口进行通信，简化系统集成。
资源分配：合理分配ECU资源，如内存、处理器时间等，确保双路CAN同时运行时不会相互影响。
功能测试：分别测试CAN1和CAN2的各项功能，确保符合设计要求。
兼容性测试：验证ECU在不同CAN网络配置下的兼容性，包括波特率、帧格式等。
性能测试：评估系统在高负载下的响应时间、错误率等关键指标。
耐久性测试：通过长时间运行测试，验证系统的稳定性和可靠性。
采用双路CAN（CAN1与CAN2）设计的ECU，不仅提高了车辆控制系统的灵活性和可靠性，还极大地便利了诊断和标定工作。通过合理配置CAN FD参数、严格遵循通讯矩阵/DBC进行开发，以及实施全面的系统集成与测试策略，可以确保ECU在网络通信、故障诊断、参数标定等方面均表现出色，满足现代汽车电子系统的高要求。未来，随着汽车智能化、网联化的不断发展，双路CAN设计将在汽车电子领域发挥更加重要的作用。