2022年，小雷购入了第一台扫地机器人。在购买前，小雷梦想着能彻底实现躺平式清洁，然而在使用中却发现，扫地机器人有时候还是不如人靠谱。曾经用户吐槽较多的清洁力度不够、边角难以触达等问题，已被头部厂商较好地解决了，小雷在日常清洁中遇到最多的问题，还是“障碍”。
扫地机器人有时候会被地上的电源线卡住轮子，有时候被仅有两厘米高的阳台入户门槛挡住去路。小雷家的浴室采取干湿分离设计，卫生间比客厅要低两厘米，淋浴间与卫生间之间还有隔水胶条，这些都成了扫地机器人的障碍。
中国亿万家庭的房子不尽相同，但家里一定会有各种各样的“障碍”，这成为智能清洁设备畅通的最大“拦路虎”。针对这样的普遍痛点，智能清洁厂商们也一直在努力解决，比如开发了精准且实用的雷达定位避障技术。不过，避障往往意味着前方区域的清洁将被放弃，扫地机器人无法做到真正的无死角清洁。至于说现在头部厂商普遍提供的“爬坡垫”方案，则存在安装麻烦、不够美观、影响推拉门开关等问题，难以从根本上解决“障碍”痛点。
针对“障碍”这一智能清洁的终极痛点，拥有浓厚技术标签的追觅，最近推出了全球首创的全新技术方案：仿生双机械足高越障技术。
当扫地机器人有了“大长腿”
据追觅介绍，仿生双机械足高越障系统是这样实现的：在机器人原有驱动轮的基础上额外增加了一对小型辅助轮，并使用摆臂的结构将两者连接起来。
在进行正常的清洁任务时，辅助轮会被藏在机身内部，不会对其正常工作造成丝毫影响。在遇到较高门槛或是滑轨时，机器人会像变形金刚一样“自动变形”：当机器在测量完前方的障碍高度并决策可通过时，就会用辅助轮将整个机器支撑起来，再带动整个机器“爬”上障碍物，最后借助惯性完成整个“越野”流程。
小雷用自家的清洁场景举几个例子：小雷家中的阳台和客厅之间的连接处有一个3厘米左右宽、2厘米左右高的小门槛，既可防止雨水或洗衣机排水倒灌，也是推拉门与纱窗自由滑动的滑轨，这样的设计在中国家庭很普遍，然而对于扫地机器人来说，却是一座难以逾越的大山：障碍宽不说，还有多条卡缝，市面上的扫拖地机器人均无法自由通过。
小雷过往的解决办法也很简单粗暴：心情好以及时间允许时会亲自抱着它越过障碍，等它清洁完后再抱回来，不过大部分情况下，小雷会将阳台区域设为清洁禁区。因为很多时候小雷都习惯“托管清扫”，比如出门运动时让它顺便扫个地，这时候“抱着越障”显然就不现实了，毕竟原本扫地机器人的出现就是为了解放用户的双手，而不是应该成为用户的负担。
小雷期待，有了仿生双机械足高越障技术后，哪怕无人在家的情况下，阳台也将不再是清洁禁区。追觅的新款扫地机器人，不只是可以自由出入阳台进行清扫，也可以进到卫生间拖完地上残留的各种水渍和毛发后，再翻过防水门槛走出来继续清洁卧室木地板；也能够跨域厨房推拉门的滑轨，进入到厨房清理地板上的油污……
简而言之，智能清洁的“拦路虎”彻底被追觅消灭了，它全球首创的仿生双机械足能够让扫地机器人真正实现“全场景清洁”，极大地提高了清洁面积与广度，能够真正做到让全屋清洁无死角。
从原理看，仿生双机械足似乎不难实现，不就是给扫地机器人新加了一对辅助轮而已吗？实则不然，大家可以想一下：越障痛点一直强烈地存在，谁能解决越障问题谁就可以实现全屋无死角清洁，说高越障能力是智能清洁设备的核心能力都不为过。既然如此，为何之前的厂商都没实现仿生双机械足这样的技术呢？
扫地机器人化身“越野车”？至少有四难
严格意义上来说，第一个尝试做扫地机器人越障的厂商并不是追觅，甚至可以说几乎市面上所有的扫地机器人厂商都曾尝试过：有的直接抬高机器人的底盘高度、有的尝试增大机器人的驱动轮尺寸、还有的给用户赠送一堆塑料爬坡垫。但以上种种方案，都无法真正越过家庭常见障碍。
追觅也是在先后尝试了一百多套方案后，才从中挑出了现阶段实用性最好的仿生双机械足高越障系统。
任何技术在研发过程中都会遇到各种问题和挑战，追觅的仿生双机械足面临的第一个挑战就是设备稳定性问题。
正如折叠屏手机一样，由于加入了直板手机没有的铰链设计，它的使用寿命和稳定性就会受到新的挑战。追觅的仿生双机械足可以让扫地机器人爬更高的坡，再回归地面，这一过程的震动会不会影响机器人稳定性？
追觅的解法是，不断改进机械臂结构和对机器人内部进行稳定性优化，让机器人实现无损越障。追觅拥有成熟的品控体系，将这一新的越障技术放在实验室不断测试，最后得出的结论是：一台搭载仿生双机械足高越障技术的设备，在连续越障6.6万次后，不只是可以正常工作，还能保持原来的稳定性，产品外形、工况、品质都不会有任何损失。这意味着，就算搭载仿生双机械足的设备，一天在极端情况下越障60个来回，也能有持久的稳定表现。
追觅的仿生双机械足高越障系统面临的第二个挑战是：机器人频繁越障，惯性“跌落”到地板上时，对地板或是机器人本体是否会造成较大的伤害？毕竟扫地机器人大部分使用的都是耐摔性没那么强的塑料材质，长期的撞击很有可能伤害到本体，更别说不少用户家中使用的还是成本高昂的地板，会担忧扫地机器人损伤到地面。
为了解决这个问题，追觅拿出了一套看似简单平常但十分实用的配置：在易受到撞击的部分增加富有弹性的缓冲材料，同时对机器人本体内部结构进行了深度优化，确保每一次越障都不会损伤地板与内部组件。
追觅的仿生双机械足高越障系统面临的第三个挑战是：识别到障碍物后，要将自身“托举”到对应高度，电机提供的动力不够——市面上主流扫地机器人产品裸机重量在4-6kg左右，如果有湿拖布等情况重量还会增加。
然而，如今市面上大多数扫地机器人搭载的都是无刷电机或永磁同步伺服电机，优点是产业链足够成熟，算法方面也相对完善，但缺点是动力较弱，想要越障往往“有心无力”。
追觅应用了轮毂电机，其将电机直接做到轮毂当中，能够直接驱动车轮行走，在动力方面相比传统电机提升明显，缺点则是重量和非簧载质量比例的上升会引起垂向振动负效应，换句话说就是会带来较大的抖动。
在汽车领域，抖动可能会降低车辆的操控性和舒适性；对扫地机器人来说，抖动不只是可能会产生噪音，清扫中出现顿挫，也可能会损害机身内部的各种高精度元器件进而影响使用寿命、提高售后几率。因此，业内明知道轮毂电机是一项好技术，但依然没有人使用。
追觅通过避开共振区域、优化胎纹的花纹以及通过软件算法上的调整，解决了轮毂电机的震动难题，将轮毂电机首次应用在智能清洁市场。
追觅的仿生双机械足高越障系统面临的第四个挑战是：如何让扫地机器人知道“我从哪里来，要到哪里去？”如果不能精准地探测障碍以及障碍前方空间的情况，扫地机器人很可能会出现“自行跳下楼梯”这样的自杀式行为，后果不堪设想。
为了让扫地机器人对障碍以及障碍前方空间有精准认识，追觅还为其配备了全新的双数线结构光系统，以对障碍以及障碍前方空间进行高度测量。在传感器外，同时还深度结合了自身擅长的智能算法。
追觅的这套双数线结构光识别方案的精度可达到3mm，且最高可识别出15cm高的台阶，哪怕是一些奇形怪状的障碍也能快速识别，这是只搭载了单横线结构光系统的友商们做不到的。
熟悉扫地机器人的读者们应该清楚，为了实现更精准的定位，扫地机器人往往会搭载激光雷达，这其实非常考验机器人的芯片处理能力，一旦需要同时处理的数据过多，就极其容易出现死机或者暂停清洁任务的情况，这也是很多用户反馈自家机器人经常莫名其妙不动的原因之一。
传感器越多，机器的计算负荷越高。追觅为测量障碍引入了更多传感器，这进一步增加了芯片的数据处理压力，如果每一次越障都要不断测量与决策，将十分耗时耗电。
而追觅基于机器学习，内置了一套适合绝大多数家庭场景的优化算法，可针对不同场景记录每个位置的台阶高度以及下视高度，之后再进行越障时只需简单的数据处理即可判断是否要进行越障操作，如果第一次没能成功越过，则会重新检测高度再次启动双节摆臂系统。
扫地机器人的技术拦路虎终于没了？
其实这两年，扫地机器人们在“狂卷功能、技术、参数与服务”的进程中，配置和体验都在得到不断精进，今天买的产品比两三年前同价位的产品要好用一大截。此外，在智能清洁品类上，也分出了扫地机器人、智能洗地机、吸尘器等等不同细分类目，且都势头甚猛。
前段时间，三星甚至将目光瞄准了大模型技术，希冀通过AI来重新定义扫地机器人，看上去扫地机器人创新越来越难。
但扫地机器人技术真的已经到了“卷无可卷”的地步吗？从追觅全球首发仿生双机械足来看，扫地机器人“眼前的创新”依然大有可为，毕竟用户依然有“障碍导致清洁禁区”这样的现实痛点。当然，对应的问题被解决并不容易，追觅仿生双机械足在“越障”这一最原始的需求上，迈出了关键一步。
追觅能够在全球首发高级别越障系统，也不让人意外。追觅的产品理念追求的就是全场景覆盖，为此，追觅死磕了不少细分场景，行业首创了许多新技术。从创始人俞浩清华毕业的背景就能看出，追觅是一家技术驱动的公司，像之前X20 Pro上的仿生机械臂、H20 Ultra上的0缠毛技术，都是引领业界、领先业绩、引导行业的。
追觅科技将技术作为战略的一部分，从成立起就在研发上进行高投入。数据显示，追觅的产品研发及设计员工的数量占到了所有员工的60%，且每年拿出的研发经费也在7%左右，领先行业。
要知道，任何一个量产的新技术背后，往往有十个甚至一百个新技术备选方案的探索、等待、雪藏甚至失败。因此可以说，技术创新的成功，离不开高投入。正是因为坚持进行足够的人力物力财力投入，追觅才能够不断储备新技术、探索新技术、应用新技术，并先于整个市场一步，拿出并量产类似仿生双机械足这样的新技术。
当然，技术研发不能“拿着锤子找钉子”，否则很可能无法量产、落地；成功的技术研发，都是“有了钉子找锤子”，针对市场需求去探索新技术应用。在这一点上，追觅坚持倾听用户的声音，从前期市场调研到技术预研、产品研发、测试、上市等环节，都会及时获取用户反馈，更精准地把握用户需求，就像“越障”这样的技术，其实在决定研发之前追觅就知道用户痛点一直存在，在研发过程中，追觅又近乎穷尽了用户清洁中常见的障碍类型，再整合软硬件技术给出最优解法。
智能清洁市场如何延续高速增长的轨迹？其实2024年行业都很焦虑，扫地机器人这样的成熟产品同质化日趋明显，产品创新看上去正面临着无米之炊。但从追觅的探索来看，当前的智能清洁赛道的创新机会“远在天边，近在眼前”，用户在日常使用中依然有许多常见痛点，类似越障这样的需求，谁能给出更好的解法，谁就可以获得更多用户的支持。俞浩曾对媒体表示：“我想做一个服务于千家万户的全球顶级科技公司——用科技来解放人们的双手，让人们可以多做创造性的事情。”小雷发现，追觅这家公司真的是说到做到。
智能清洁市场从无到有，靠的就是用科技解决用户清洁需求；智能清洁市场从大到更大，恐怕还是要回到这一原点。