1974年，在国庆节快到的时候，伍修权被“解放”了，他去参加了国庆招待会，就此结束了长达7年的被监护状态。
没过多会儿，管军队工作的叶帅把他叫到家里谈了谈，问他往后咋打算工作。他讲自己原先的单位被一些人把控着，不好接着干了，想换个岗位。叶帅表示：回军队干吧，能帮他争取争取。
伍修权是个文化水平高的干部，还去苏联留过学。土地革命那会，他给国际顾问李德当过翻译。后来李德在红军里没地位了，伍修权就被派到作战部队，成了红三军团的副参谋长，这起点可不低呢。
后来在抗日战争、解放战争期间，他虽说担任过一些和作战有关的职位，像军委一局局长、总参谋部作战部副部长，东北民主联军第二参谋长、东北军区参谋长之类的。但他没在前线真正带军队打仗，主要是在后方机关工作，或者负责别的一些事儿，比如还兼任过东北军工部政委。
他在军队里职位倒是不低，不过在军队中的威望却不咋高。不管是以前还是现在，得有战绩才能让大家服气。
要是在1955年授衔的话，给个上将的军衔也没啥不妥的。
新中国成立后，他不再穿军装，转而投身外交领域工作，之后调到中联部当副部长，在那儿一直干到1967年。
后来，他被安了一堆罪名还受到监管，日子就这么一天天、一年年过去。九一三事件之后，他的情况才好点了，家里人让他撑着点。那时候，每逢五一、建军节、国庆节啥的，都会有招待会，能放一批老干部出来。所以，他从五一盼到建军节，眼瞅着国庆节要到了，可还没人通知他，心里那叫一个急，从来没这么盼着国庆节快点来。
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1974 年，就在国庆节快到的时候，他得到通知能回家啦。
参加完国庆招待会后，以前的老首长叶帅把他叫到家中交谈，问他工作方面有啥想法。他觉得自己没法在中联部干了，想要换个工作。叶帅表示：当下总参急需那种既懂参谋业务，又和林彪之流划清界限的领导干部。要是他愿意回部队，自己可以帮着争取，向中央提议。
伍修权特别高兴能去军队工作，于是按照要求把自己的情况与愿望写成报告交给中央，报告又被转交到上级那里，没想到上级采纳了建议，同意他去总参工作，让他当副总长。
叶帅把总参党委和相关干部召集起来开会，宣告让伍修权当总参副总长。随后，叶帅讲了中央做这个决定的缘由，把伍修权的情况和经历给大伙说了说，还讲了好多肯定和鼓励的话，盼着他到总参跟大家一块儿，把总参的工作整好。
伍修权在总参待了五年，1980 年的时候，他从总参离开，去人大工作了。