1951年，在华东军区党代会上，华东军区司令员陈毅把第10兵团副司令员刘永生叫到主席台前，大声地向全场代表说：“我给大家介绍一下，这就是刘永生，闽粤赣边有名的游击大王、游击司令！”顿时，全场响起长时间热烈掌声。
其实，刘永生被称作“游击大王”，并非陈毅元帅的发明，刘永生从1928年参加永定暴动起，在福建、广东、江西三省边界地区坚持敌后游击战争20多年，指挥战役战斗千余次，创造了许多以少胜多、以劣胜优、以小胜大的出奇制胜的战例。
1904年5月，刘永生出生在福建省上杭县稔田乡严坑村。他5岁丧父，7岁行乞，10岁到富农家中当小长工，15岁当挑夫，小小年纪就尝尽了人间苦楚。
1927年秋天，闽西革命根据地创建人之一的张鼎丞到严坑开展革命活动，在张鼎丞的引导下，刘永生参加了农会和“铁血团”，1928年5月，刘永生加入中国共产党。
1928年6月底，张鼎丞等领导了闽西规模最大的永定暴动，指挥几千农民武装攻打永定县城。7月1日晓，参加攻城先锋队的刘永生肩背鸟铳，腰插柴刀，同“铁血团”团员扛着云梯，借助暴动队土枪、土炮的掩护，冒着枪林弹雨，迅速地冲到西门城墙根架起云梯，登上城墙，打开城门，将农民武装队伍迎进城里。
7月4日，由张鼎丞任营长、邓子恢任党代表的闽西第一个工农红军营在金沙金谷寺成立，刘永生被挑选担任军事交通员。
1929年5月27日，毛主席率领红四军到闽西，永定县成立以成立以张鼎丞为主席的革命委员会，刘永生被任命为县赤卫大队大队长。
1932年3月，福建省第一次工农兵代表大会在汀州召开，刘永生当选为省苏维埃执行委员会委员。
同年4月10日，毛泽东率领由红1军团、红5军团3万多人组成的东路军出征漳州。刘永生遵照省苏维埃政府的命令，带领永定县赤卫团两个连和由2000余名工衣群众组成的支前运输队，赶往龙岩城，肩挑着军用物资，攀越崎岖山路疾进，支援南下攻打漳州的主力红军。
主力红军占领漳州后，缴获了大批战利品，刘永出又奉命将其中一部分挑运回中央苏区。返回途中，几次遭到土匪拦路抢劫。由于刘永生预先将赤卫团的战士以班为单位混编到运输队里，一遇土匪骚扰，随即予以反击，不但将战利品安全运回苏区，而且消灭了几股土匪。
11月，永定县赤卫团在上杭太拔整编为永定独立团，刘永生任团长，马永昌任政治委员，归福建省军区太拔军分区领导。不久，永定独立团和红12军所属100团配合，打垮了驻扎在上杭城东水西渡的粤军一个营，缴获了不少枪支弹药。
马永昌故居务滋楼
1933年4月，永定独立团整编为福建省军区独第8师第8团(简称红8团)，刘永生为团长，太拔军分区政委廖志清兼任政委。广东军阀钟绍莫旅派一营兵力侵占了上杭县的白砂墟，反革命气焰十分嚣张。白砂墟曾经是闽西苏维埃政府和上杭县苏维埃政府的驻地，战略地位非常重要。省军区曾几次派部队去攻打，但都未能获胜。红8团成立后，省军区命令刘永生率全团再次攻打白砂墟。
刘永生接到命令，立即率领红8团500多名健儿，从(上)杭永(定)边境开到白砂附近，在偏僻的山村隐蔽下来。接着,他一连几天,带着侦察员和部分营连干部，化装成砍柴的樵夫去侦察敌情，观察地形，制定了巧夺敌军炮楼的作战方案。这时，省军区派了独立第8师师长游端轩到白砂指导红8团作战。游端轩了解到刘永生是一名土生土长的农民干部，没有经过正规的军事训练，心中不够踏实，曾考虑取消红8团攻打白砂敌军的计划。但听了刘永生的作战方案汇报后，马上起大拇指叫好，并批准立即执行。
游端轩
一天深夜，当驻扎在白砂老墟炮楼里的敌人正在酣睡时，刘永生率领着腰插柴刀利斧、肩扛门板长板的红8团指战员，在夜色掩护下悄悄地接近了敌军炮楼所在的山包，按计刘将主力埋伏在山包的正面和两侧，另派一支佯攻队伍迂回到山包的后面。到了预定的攻击时刻，司号员在佯攻方向吹响了冲锋号。
从睡梦中惊醒的敌人，连忙集中火力向佯攻部队射击。此时,刘永生指挥主力,从正侧三面用门板压住敌人埋设在山坡上的有毒的竹签，铺出了几条进攻的通道。战士们一拥而上先砍开铁丝网，再用长板架在堑壕上冲了过去，砍倒鹿寨，眨眼功夫就冲到了敌人的大炮楼前，把一颗颗手榴弹扔进炮楼内。敌人被炸死炸伤不少，余下的慌忙打开楼门，夺路逃命。主攻部队朝逃跑的敌人猛烈开火，而佯攻部队此刻却一枪不发，故意放敌人从后山逃出。只顾逃命的敌人纷纷踩到自己埋设的竹签上，脚底鲜血淋淋，无法挪动，只得放下武器，举手投降。钟绍莫的这个营，连同他们苦心构筑的炮楼和工事，在一个小时内就被红8团彻底解决了。
邱金生
1939年春，中革军委决定把红8团改为军委直接领导的独立团，派到漳(州)龙(岩)公路线上开展游击战争，以牵制向中央苏区腹地进攻的敌人。漳州、龙岩一带属闽南语系，而刘永生是客家人，不会讲闽南话。为适应敌后游击战的需要，军委派龙岩人邱金声接任红8团团长，刘永生调任福建省军区警卫营营长。8月，连坡温坊发生了第五次反“围剿”中南线最激烈的战斗。刘永生在这次战斗中大腿中弹，被抬到长汀四都红军医院治疗。伤愈之后已是冬天，中央主力红军已被迫离开赣南、闽西革命根据地进行长征。
张鼎丞奉毛泽东和中共中央分局之命，返回闽西(上)杭永(定)边开游击战争，在四都红军医院找到伤愈正待出院的刘永生。刘永生立即参加张鼎丞率领的仅有十多个人的小分队，昼伏夜行，绕过敌人占领的村镇，沿途收集被打散的同志，于1935年1月到达(上)杭永(定)边。不久，张鼎丞任命刘永生为永东游击队司令员，率领游击队在金丰、湖雷一带开展游击战争。
1935年3月中旬，陈潭秋、邓子恢、谭震林率领红24师1个营，突破敌人的重重封锁围攻，来到永定大阜村与张鼎丞会合，召集闽西南各地党政军领导人联席会议。刘永生赴会，刚进入大阜村，突然听得枪声大作，他跑到屋外一看，只见约莫一个营的粤军在陈荣光民团的带领下，打死了红军哨兵，夺走了一挺轻机枪，正向村子包围过来。
张鼎丞
原来红24师这个营的指战员，因几个月来连续行军作战，极度疲劳，到达大阜村后一躺下便睡熟了。遭到敌人突然袭击后，营长临阵逃跑，全营失去指挥，战士们扛起三挺重机枪忙向村后面的山头撤退。在这千钧一发之际，刘永生挺身而出，向红军战士们喊道：
“同志们，不能撤退，领导同志和机关人员都还在村里。赶快架起你的机枪，顶住敌人!”
红军机枪手们不认识刘永生，只顾继续往山上撤。刘永生手握驳壳枪追了上去，着身子挡住他们的去路，猛喝道：“谁再后退，我就枪毙谁!”
刘永生接着命令道：“把机枪给我一挺!”
机枪连长问:“你是什么人?”
刘永生说：“我是永东游击队司令员刘永生。现在情况紧急，你们听我指挥!”
说完,他夺过一挺重机枪,就近选好位置架起来，向敌群猛烈扫射。机枪手们跟着架起另外两挺机枪，一齐向敌人开火，打得敌人四散溃逃。村里永定县委机关人员和县区游击队战士，趁势向敌人发起反冲锋，把敌人赶出了大阜村。
战斗结束后，张鼎丞对部队指战员们说：“这次战斗，幸亏刘永生同志挺身而出，沉着应战，我们大家才得转危为安。大家要好好向刘永生同志学习!”
1935年4月12日，闽西南地区党政军领导人联席会议改在西溪赤寨召开。会议决定成立闽西南军政委员会，张鼎丞为主席(后增选邓子恢、谭震林为副主席)，刘永生与方方、邱金声、范乐春、廖海涛、邱织云、伍洪祥、魏金水、郭义为等为委员。
1937年7月7日，抗日战争爆发，刘永生部被改编为新四军第2支队6连，刘永生任连长，1938年5月间，新四军军部电令刘永生率6连北上。6连率领部队到达浙江江山后，军部通知刘永生去南昌办事处报到。刘永生将连队嘱托熊兆仁、陈茂辉带去皖南，自己立即前往南昌。中共中央东南分局副书记兼组织部部长曾山考虑到日后长期复杂斗争的需要，指派刘永生秘密返回闽西，刘永生又回到闽西，投入了新的斗争。
曾山
为了应对国民党顽固派的进攻，1943年10月，我党在福建平和县小芦溪成立闽西南武装经济工作总队，刘永生任总队长。全体队员虽然才14人，但个个都是有武装斗争经验的老党员。他们在永定、平和、南清边界地区，惩办了一些猖狂破坏生产、杀害革命同志和无辜群众的极端反动分子，有效地保护了党的干部和人民群众。
1944年秋，中共闽粤边委决定在“经工队”的基上建立一支人民革命武装。为了纪念1941年遭国民党福建省保安11团杀害的中共闽西特委书记王涛，部队命名为王涛支队。刘永生为支队长，巫先科为副支队长，范元辉为政委(因病未能随部队行动)，陈仲平为代政委兼政治部主任。
随后，刘永生等率领支队在永定汤湖、合梁消灭残杀新四军家属的反动民团头目，接着又在龙岩小池乡山狗坳大败福建省保安团一个连的进攻，缴获轻机枪等大批武器装备了自己。
1945年春，因民党闽粤赣边联防指挥官陈余珊派出福建省保安团主力机枪连，尾追王涛支队到杭永边，驻扎在丰稔市的天后宫，企图寻机与王涛支队更战。为了摸清敌情，刘永生亲自到天后官所在地树山下村作调查，制订出利用墟期化装袭击顽军的作战方案。他挑选了22名有作战经验的老战士组成突击队，指定胆大心细、作战勇猛的短枪班班长邱锦才为突击队队长。然后亲自带邱锦才化装到天后宫附近进行实地侦察。4月13日是丰稔市墟期。这天，刘永生率领突击队队员们化装成卖柴的樵夫、进香的香客进人天后宫，仅用5分钟的时间就歼灭了保安团机枪连，击其连长，缴获三挺重机枪和其它枪支弹药，使支队的装备大为改观。
上杭丰稔天后宫(王涛支队战斗地点)
经过丰稔市战斗，王涛支队迅速壮大，扩编为三个大队。6月，刘永生率领支队的第1、第3大队，挺进到抗日前线闽南，组建成闽南人民歼日挺进队，一路打垮国民党顽军的阻击，向沿海诏安、饶平边界进军，准备在那里建立抗日民主根据地。中途遭到福建省第2、第3团的重兵包围袭击，刘永生在指挥突围的作战中受重伤，离队治疗。
解放战争爆发后，1946年2月23日，刘永生率领王涛支队、长胜支队200多名指战员，化装袭击广东大埔县高陂镇的国民党两家银行，没收了2200多万元纸币，解决了部队的供给。同年冬，中共闽西南边地委成立，刘永生担任地委书记。
象洞——王涛支队二大队活动基点村
1947年5月，原王涛支队的部分骨干和中共粤东地委特务队集中于大埔县坪沙，成立粤东支队，任命刘永生为支队长，杨建昌为政委，程严、廖启忠、徐达为副支队长，玉立朝为副政委兼政治部主任，郑金旺为参谋长。刘永生领导支队在粤东的大埔、丰顺、梅县、兴宁、蕉岭、平远等县，广泛发动群众，开展反对国民党反动派进行征 粮、征税、征兵的“反三征”斗争。
1947年6月，中共国闽粤赣工委召开扩大会议，决定组建边工委直属的人民解放军，努力开创闽粤赣边解放区，乃以粤东支队为基础，建立边区人民解放军总队，任命刘永生为总队长，魏金水兼政委，朱曼平任副政委。
魏金水
10月21日，总队利用农历阳节又是大麻墟期的机会，在刘永生亲自率领下出击大麻镇，摧毁国民党大麻区署，歼灭敌自卫中队、警察分署90余人。国民党广东省第6区保安司令部连忙指挥大埔、梅县二县的保警大队共6个中队的兵力，对总队跟踪追击。其中梅县保警大队第1中队首先窜入梅(县)(大)埔丰(顺)游击根据地的三乡(由黄沙、小都、石寮三大村组成)，进驻中和学校。
刘永生指挥总队围歼了这股敌人，其余各股敌人闻风而逃。不久，半径几十公里内的国民党乡公所、征粮处、自卫队、便衣特务、地方恶霸，全被人民武装扫荡干净，使梅埔丰边境成了粤东第一块解放区。
1948年1月，刘永生率部攻下闽粤边境的蕉岭县城，国民党广州行辕主任兼广东省主席宋子文十分震惊，连忙将由涂思宗任总指挥的闽粤边“剿匪”总指挥部从广州迁到梅县松口镇。涂思宗到松口后，调集了5000兵力，对边区人民军队实行所谓“重点进攻”、“十字扫荡”。
刘永生掌握敌情后，集中优势兵力，在武平县象洞乡岗背对福建省保安第3团一个营进行伏击，使涂思宗的“围剿”计划遭到失败。5月，又在梅埔半根据地的马头山，将方景韩带领的美械加强营打得溃不成军，缴获其大量美式军械。这年秋天，涂思宗因损兵折将，一败涂地而被撤职。
8月5日，中国共产党闽粤赣边区第一次代表会议在大县乌子石召开，刘永生和魏金水、朱曼平、王维、林美南一起当选为区党委常委，魏金承任书记，朱曼平任副书记，主维任组织部都长，林美南任宣传都部长。刘永生继续担任边区人民解放军总队司令员，下辖兴梅第1支队，潮都第2支队，韩江第4支队，闽西第7支队，闽南第8支队。
1949年元旦，中共中央军委发布成立闽粤赣、粤赣湘、桂滇黔三个边区纵队的命令。1月29日，中国人民解放军闽粤赣边纵队在大埔县樟溪正式成立，刘永生任司令员，铁坚任副司令员兼参谋长，魏金水任政治委员，朱爱平任副政治委员，林美南任政治部主任。
1949年4月15日，闽粤赣边纵队一支队、七支队及梅州、闽西地委的主要干部在梅县松源合影
4月21日，毛泽东、朱德发布了向全国进军的命令。无线电广播同时传来了人民解放军百万雄师横渡长江的消息。刘永生听后万分兴奋。27日，他指挥部队首先向鲤湖之敌发起进攻，次日占领鲤湖。接着，连占棉湖、葵潭、两英等重镇。随后分兵两路：
一路于5月20日解放惠来县城和陆丰县的子镇，保证了中共中央华南分局机关从香港内迁闽粤赣边区时顺利登陆，另一路于25日解放丰顺县城。
在不到一个月的时间内，刘永生指挥边纵部队在潮汕地区歼灭敌军有生力量2000多人，缴获轻重机枪32挺，长短枪1600余支。
闽粤赣边纵队第四支队扩编成立庆祝大会
1949年7月底，刘永生遵照中共中央军委命令，与朱平、铁坚一起，率领边纵主力北上赣南，与南下解放大军会师，并护送中共中央华南分局书记方方去赣州出席由中国人民解放军总参谋长叶剑英召开的重要军事会议。
任务完成后，刘永生立即率领边纵主力回头南下，于9月27日收复梅县县城。第二天，即派出边1团，边7团第二次进攻畲坑。当时,胡琏以其主力洪都支队 800多人据守会坑，掩护他的大部队向潮汕撤退。刘永生与铁坚研究之后，指挥边1团正面进攻敌人，派边7团切断敌军退路，一举击毙敌人300多名，生俘200多名，打开了通向潮汕的通道。
1949年蕉岭
随后，刘永生率领边纵部队日夜兼程向退到潮汕的胡琏兵团追击。到达潮汕地区后，刘永生分兵两路：一路由普宁向潮阳挺进，造成从西面包围汕头之势，一路向揭阳、潮州、澄海进击，造成从东面包围拍头之势。汕头守敌陈汉英、洪之政部3000多人，在人民军队包围之下，被迫放下武器。10月24日，刘永生带着边纵部队胜利地开进汕头市。
至此，闽粤赣边区全境30余县、市，除南澳岛外均告解放。边纵部队共缴获敌人轻重机枪300多挺，火炮30多门，步枪3万多支，手枪2000多支。在战斗中，边纵部队发展壮大，由建立总队之初的140多人发展到22000多人，还组织了近3万人的民兵武装。
全国解放后，刘永生被任命为中国人民解放军第10兵团副司令员。1952年，全军评定定级时，兵团副司令和副政委一般应被定为副兵团级，刘永生尽管在闽西任职，但由于未加入主力部队，战功相对较少，战功和资历有所欠缺，只能被评为副军级。
为此，罗荣桓特意找到在南京学院进修的刘永生，并询问道：“将你的评级定为副军级，你没有意见吧？”
刘永生连忙解释说：“以前，我就是山区的一个放牛娃，能够参加革命就已经很光荣了，活到现在也从没想过要做什么级别的大官，无论评级是什么，我都能够接受！”
1954年，刘永生担任福州军区副司令员兼福建省军区司令员，1955年刘永生被授予少将军衔。荣获二级八一勋章，二级独立自由勋章，一级解放勋章。
1984年1月7日，刘永生因病逝世，享年80岁。