“康复是可以做一辈子的事业。”这是尹刚刚常对同事说的话，也是自己最真实的体会。
尹刚刚一毕业就进入工业机器人领域从事研发工作，一次偶然的机会，他看到日本康复机器人的发展，又发现国内市场的空白，且康养产业社会价值高，于是毅然决定创业。2017年，他在张江创立司羿智能，专注康复机器人领域，成为中国康复养老事业的的一员。
不到6年的时间，他带领着团队开创性地将软性机器人技术应用到康复领域，首创软体康复机器人手套、仿生软体外骨骼机器人等多项“黑科技”。如今产品覆盖80多个国家和地区、4000多家医疗机构、60000多户家庭，服务全球数百万人。
近日，张通社走进位于位于张江机器人谷的司羿智能，只见公司走廊，展示着康复机器人手套、上下肢主被动训练器等多款产品。尹刚刚上穿西装，下穿牛仔裤，这种混搭几乎是所有人见他的第一印象，正好对应他既是创业者又是理工男的双重身份。
从四人的小团队到成为国内首家手部康复机器人公司再到出海走向国际，尹刚刚和司羿智能的故事就此展开。
01
深耕机器人领域13年
进入康复机器人空白领域
2009年，尹刚刚于吉林大学机械专业完成硕士学业，一毕业就进入三一重工从事智能装备、工业机器人的研发。2014年，他来到上海张江，加入一家康复养老机器人公司，从事康复机器人的研发。
那时，因公司的业务合作，他先后为日本企业与大学研究、开发刚性外骨骼、机器人护理床、智能助力行器等前沿产品。“日本一些比较大型的公司，松下、本田、安川、雅马哈都有康复机器人的业务。”尹刚刚发现，尽管日本的人口老龄化严重，但养老康复产业已经很成熟。
“他们的技术、产品理念都考虑到人性，注重精神需求，让病人、老人活得更有尊严。”这让尹刚刚的感触颇深，也深刻地影响着他创业时产品的研发。
“我在国内遇到一个做康复治疗的病人，他告诉我脑袋坏了就治不好了，完全不信康复治疗有用。”彼时，国内的康复机器人连起步都算不上，病人重治疗、轻康复的观念根深蒂固，康复科普更是欠缺，他敏锐地意识到这将是一个巨大的市场。“也许我也可以做康复机器人，未来有一天或许自己也能用上。”这个想法如小火苗掉进柴火垛里，创业的激情像大火般迅速蔓延。
自那以后，尹刚刚频繁跑去日本与发达国家调研。在那些国家，医院、社区、居家三级康复体系比较成熟，居家康复发展很快；可国内的康复治疗仍局限于医疗机构中，很少有病人能长期享受康复治疗。“一个残忍的数据是，中国中风康复的比例非常低，这些患者回到工作岗位的可能性很小。”他喟然长叹，深感科普康复治疗的重要性。
“如果中国也能建立一个成熟的康复体系和生态环境，那么很多患者就能生活得更加幸福。”在尹刚刚看来，做康复机器人不只是一次技术尝试，更是一场行业革命。
2017年，尹刚刚决定创业，那时团队仅4人，在张江创业工坊里孵化。他们用最短的时间完成了Demo机，并通过与医院的临床合作明确了自身的方向——专注于脑卒中康复机器人市场探索和产品的研发生产与销售。
2017年，国内做康复机器人的公司寥寥无几，9月，司羿智能正式成立。成立初期，公司就获得上海市大学生创业基金。“那年我又去医院问患者对于康复治疗的看法，他说黄金期3个月好好训练会有效果，但过了这个时期就没用了。”患者观念的转变，既让尹刚刚欣慰，又觉得任重道远，“实际上，康复训练终身有效。”
02
研发国内首款软体手功能康复机器人
以医用场景带动家用场景
成立不到一年，司羿智能便推出两款康复机器人产品：软体康复机器人手套和仿生软体外骨骼机器人。
“其实一开始，我做的是软体外骨骼机器人，后来发现手的需求更大。”尹刚刚察觉到，在整个康复赛道上，关注更多的是胳膊、腿这种外肢，他更想挑战产品稀缺的手部康复。彼时，国内大多是刚性外骨骼手功能康复机器人，可刚性结构带动手部运动的形式，存在重量大、安全性低的缺点。
“这台手部的康复机器必须轻巧、灵活、低成本。”尹刚刚十分注重用户的体验，尽管这对“刚硬”的机器来说很难实现。他想起在工业机器人上使用过的柔性驱动技术：通过气动的方式来实现牵引，“正好适合用来做康复机器人”！
说干就干，尹刚刚与他的团队投入研发，很快，他们就做出了国内首款满足全周期康复的软体手功能康复机器人。
“我们引入柔性技术进行研发，融合柔性气动机器人技术、肌电技术和人工智能技术，以此来模拟人体肌肉作用。”尹刚刚介绍，它具有仿生、轻便、安全等特点，可提供被动、助力、抗阻、双手镜像、声控及主动游戏等多种训练模式，涵盖患者从软瘫期到康复期的全周期康复需求。
这款软体手功能康复机器人基于当前领先的手功能康复理论体系—“中枢―外周―中枢”闭环康复干预模式，多模态循环刺激干预患者的中枢及外周，可数倍提高手功能的康复效率。目前，该产品已获得中国NMPA认证、美国FDA认证、欧盟CE认证等多项权威医疗器械认证。
不久后，司羿智能又推出另一款“黑科技”——国内首款下肢软体外骨骼EasyWalk。
EasyWalk创新性地采用人工肌肉（鲍登线）柔性传递动力的仿生结构，整体重量不足3kg；同时，它特有的人工智能算法，可通过穿戴传感器数据，识别出步态周期中所需助力的时间点，能适应各种行走模式，帮助患者实现坐、站、行走、上下楼梯等基本功能。不同于刚性外骨骼只能于康复训练中心在有人指导和辅助下使用，软体外骨骼在解决笨重、自由度以及价格等难题之后，应用场景大为拓宽。
有了产品，还要考虑市场在哪。2018年10月，羿生手功能康复机器人手套上市，最初的应用场景是医院。“我们和华山医院合作，在‘康复病房’让病人体验，他们给了我很多宝贵意见，比如采用无缝的拼接技术，尽量做到‘无感操作’。”随着这种康复模式的普及，越来越多的患者加入到用户行列，以至于医院出现了“排队”的状况。
“2018年我们做了十几家医院，到2019年，这个数字扩展到300家。”尹刚刚欣慰道，先与华山医院等知名医院合作是正确的路径，只有得到业内认可，下沉的压力才会小。
尽管在B端市场的拓展上迈开一大步，但整体需求却十分有限，如何扩大市场成了尹刚刚不得不考虑的问题。“为什么我们不能去C端试试？直接卖给病人。”在他看来，患者和用户在哪里，企业的方向就在哪。
于是，司羿智能借助网络平台，做起了康复科普，还入驻淘宝、拼多多等电商平台。“快递能送到的地方，司羿智能就能到达。”尹刚刚语气中透着骄傲。在电商平台，仅司羿智能的康复机器人手套系列就有多款不同型号产品，售价从899到5000元不等，且多款产品月销量超1000多件。
在公司正式进入海外市场前，就有国外用户慕名求购，这让尹刚刚非常兴奋，他认为产品出海已是势在必行。“原创产品和市场准入是产品出海的两大决定因素。”为了出海，司羿智能的原创软体机器人在专利上已布局完善，并与各国最专业、规模最大的经销商合作推广。
2020年，司羿智能的产品开始销往海外。目前，司羿智能的康复机器人产品已覆盖东南亚、北美、欧洲，进入包括德国、日本、新加坡等国家和地区。
03
服务全球数百万人
深耕神经康复，向大康复延伸
“我把‘机器人’定位成一种敢于创新、敢于破坏的精神。没有做过的东西，才更有意义。”作为一个创业者，尹刚刚始终认为研发新技术、开发新产品，永远是发展的核心。也因此，司羿智能不断与新技术结合做新产品，从未有过“一招鲜，吃遍天”的想法。
2021年底，司羿智能推出全球首款脑机接口软体手功能康复机器人；2022年，研发出最轻便的上肢康复机器人A2、家用手功能康复机器人C12等创新产品。“已经发布的产品，我们每年都会更新迭代。”尹刚刚说道。在爆款产品带动下，司羿智能已形成更加完善的产品矩阵，实现良性发展。
从B端到C端再到海外，从4人到100多人，司羿智能每一步都走得扎实。目前，公司产品已覆盖80多个国家和地区、4000多家医疗机构、60000多户家庭，服务全球数百万人。凭着广阔的市场和技术优势，司羿智能拿到了两笔融资，披露融资金额超亿元；还先后获评上海市专精特新中小企业和国家高新技术企业。
“我对于公司的定位是消费级康复机器人，很多人认为消费级的特点是便宜，但我认为是让用户人性化交互更简单，高性价比和人性化，极致化。”尹刚刚告诉张通社，这是他们产品永恒的理念，为此，他们和华山、华西等知名医院的专家紧密结合，做所有产品都是医工结合。
未来，司羿智能将持续深耕神经康复，并向大康复领域延伸，致力于打造连通院内外康复全周期、“智能硬件+服务+AI”相结合的互联网康复平台。在康复机器人产品上，司羿智能不断推进小型化和家用化方向的研究，同时加强软体外骨骼、人工智能、运动意图识别、数字化，大数据化等方面的研发。
“世界上还有很多的家庭、患者由于资源的有限无法享受到合适的康复服务。”从事康复行业越久，尹刚刚肩上的担子就越重，“我们依旧需要坚定不移地自主创新，在技术层面不遗余力地加大投入，用创新技术打开供需关系的新大陆，打破成本高昂的围城，打造有效实用的创新康复产品。”
“司羿智能的‘司羿’取自后羿，后羿射日是家喻户晓的民间神话，大家都赞赏他敢于挑战，勇敢无畏的精神。”采访的最后，尹刚刚告诉张通社司羿智能的由来。“我们想做康复领域的后羿，将过去只能在医院才能享受到的高端康复设备和服务带到老百姓的身边，做老百姓用得起、用得上的康复机器人！”尹刚刚的话铿锵有力。