商代时，分封诸侯，根据甲骨文记载，有一种人被称为"为王斥候"。这是关于”斥候“的最早文字记载。
《尚书·禹贡》记载：【斥候而服事。】这应该是仅次于甲骨文的关于”斥候“的记载。如果采信该篇为大禹所著，那更是早于甲骨文。斥：度，远近。堠：古代道路计程器，一种立于道路右侧用于计算里程的小方碑，每五里立一堠。
《禹贡》全篇1193字，包括“九州”、“导山”、“导水”、“五服”4部分。我们现在所熟知的华夏九州概念即出自该部著作。
《禹贡》是今传本《尚书·夏书》中的一篇，是我国第一部区域地理著作，也是我国现存最古的地理文献之一。作者不详，旧说它是夏史官所作或大禹亲笔，但这不足凭信。其成书年代历来颇有争论，有夏禹说、西周说、春秋说、战国说和秦汉说。
《尚书·禹贡》：【斥候谓检行险阻，伺候盗贼。】意思就是，斥候专门负责巡查各处险阻和防护设施，候捕盗贼。
《墨子》：【守入城，先以侯始。】史学大家岑仲勉著的《墨子城守篇简注》注释道:【侯，今名侦探或间谍。】
按照东汉《释名》的记录：【五百斛以上还(环)有小屋曰斥候，以视敌进退也。】所谓”斥，度也“，”候，即候望。"
秦汉时，将军中负责远出候望敌情、到战地附近打探消息、侦察行进道路、寻找可饮用水源等等工作的称为斥候，这些人由行动敏捷的军士组成，即古代的侦察兵。
《史记》记载：【及出击胡，而广行无部伍行陈，就善水草屯，舍止，人人自便，不击刀斗以自卫，莫府省约文书籍事，然亦远斥候，未尝遇害。】意思是李广行军以及宿营都比较松散，但是就是因为广撒斥候，从来都没有被偷袭过。
唐宋后侦察兵不再称斥堠，根据马、步侦察的不同改称探马、探子。
唐代的兵书《太白阴经》中提到了斥候的选拔标准：【於奇兵中，选骁果、谙山川井泉者，与烽子马铺土河，计会交牌，日夕逻候於庭障之外，捉生事，问敌营虚实，我之密谋，勿令游奕人知。其副使子将并久谙军旅、好身手者任。】即选拔的都是精锐。
在开战前的斥候战中往往就能看出双方实力。双方都会努力压制敌方斥候的侦查范围，绞杀甚至俘虏敌方斥候来获得消息，所以如果斥候身手以及数量不敌对方，在开战前就已经失去先机。
在日本奈良时代，斥候是对“忍者” 的称呼。所谓忍者实际上就是特工或者军事间谍。日军中，斥候的作用就是偷偷地潜入敌后，解决岗哨，盗取重要的文件或刺杀敌方首领。因而，日军的斥候还兼具现代的特种兵遂行特种作战的功能。
二战的马来战役，日军的斥候骑着自行车追赶英军，由于此时十万英军已被吓破胆，几乎对这些小股的日军不敢打伏击，只知道逃得越快越好。
中国远征军第一次入缅时，除了同古打了场大仗外，伤亡并不算特别严重。但是在撤军途中，日军派出了大批斥候，在远征军回国的道路两侧袭击，造成部队混乱，200师师长戴安澜就是在师部遭遇日军斥候袭击时负重伤而不治殉国。十万远征军损失了六万多人，可以说这些损失绝大部分是由于日军的斥候袭击而造成的。《我的团长我的团》对这一段日军斥候袭击的历史有很多反映。
桂柳会战时的日军斥候，穿着国军服装，有的化装成难民
1942年日军对太行山大扫荡，日军组织了两支杀人挺进队，各120余余人。其中益子重雄指挥的益子挺进队主要目标是八路军总部，大川桃吉指挥的大川挺进队主要目标是寻歼129师师部。
八路军兵败十字岭，左权副参谋长牺牲。造成十字岭惨案的原因除了日军多路分进合击扫荡外，一个很重要的因素因为益子挺身队。日军这支队伍穿着八路军军服深入根据地腹地，一直尾随八路军总部，日军扫荡各部精准地向十字岭合击全赖该部日军提供的情报。
从编成和作战来说，益子挺进队和大川挺进队已经超出了斥候的范畴，而更像现代意义上的特种作战部队。与《亮剑》中李云龙攻打平安县城消灭日军山本特工大队这种大快人心的情节不同的是，我军各部后来确实曾对益子挺身队发起了追杀，但并未能成功。仅仅有一个未能证实的说法，我军暗杀小队有一次趁其部分队员去酒楼喝醉酒后用刀杀死了二十多人。
身穿八路军军服的日寇益子挺进队
日军方面一则因此种作战不符合武士道精神，二则惧怕我军追杀，后将该部队解散。1943年10月，日军第36师团调往几内亚，益子重雄在日本战败投降后回到了日本，直到2010年死去，活了101岁。
我军到底消灭了益子挺进队多少人并无确切数据，不过，据益子重雄回忆，他总共有173名部下在中国战场战死，其中包括第一和第三小队长，这173名日本死鬼中到底有多少属于益子挺进队已不得而知。
益子重雄晚年接受日本记者采访
记得之前写过关于此的文章，由于老号没了，找不到了，以后再想法重写一次。
抗战时，八路军打了很多伏击战。特别是在七亘村，我军在同一地点间隔不长的时间两次成功伏击日军，因而有人产生了疑惑：难道日军在行进时不派斥候吗？
在行军中，尤其是在山谷里行军，最稳妥的办法是派出部队沿着两边的山脊爬山，这样才能保证在山谷行军的大队人马安全。但是这样的话只能一段一段的前进，严重影响了行军速度。
既要保证安全又想加快速度，折中的办法就是在本队之前派出斥候。其实，除了个别狂妄的日军指挥官，大多数日军在遂行作战行动时，一般都会派出斥候。但是在这种情况下，如果准备充分，部队训练有素，隐蔽的好，放过前面的斥候兵，日军的大队人马仍然逃不脱被装进伏击圈。
日军的斥候一般10人左右，一般配置是1名分队长（军曹，相当于中士），一挺机枪（指挥官+正副射手），加强一具掷弹筒（正副射手），一个4人的步枪组。
遇到袭击时，步枪组卧倒，机枪和掷弹筒立即寻找隐蔽，随后展开还击，掩护步枪组向枪响处发起攻击。日军训练有素，从被袭击到展开反击的时间很短。
雁宿崖和黄土岭战斗，我军采取的是牵牛战术。曾雍雅指挥的游击第3支队（第三支涞源支队）负责牵牛，战士们在开了两枪后即马上撤退，往往是我军刚离开山头，日军的掷弹筒和机枪就打来，可见日军步兵反应的迅速。但是遇到这样的袭击多了，日军就会产生错觉，认为碰到的是土八路——游击队，就这样被一步步引诱到了我我军主力部队的伏击圈。
下面的三张战地照片向我们展示了八路军是如何伏击小股日军的。
第一张，日军进入伏击圈。
除了左侧隐隐约约的八路军战士的枪口，可以看到山谷中的11名日军并不是一字行军队列，而是组成了一个形如三角的战斗队形。从人数和日军的形态判断，这很大可能属于日军的斥候。大致猜测一下：前面两名为步枪手；步枪手后面是日军一个完整的4人机枪组，机枪左侧为分队长；机枪后面是掷弹筒组，拖后的是两名步枪手。
第二张，八路军战士向山下冲击。
这前面肯定有射击，只是摄影师没有拍射击画面。
第三张，被消灭的日军。
从日军尸体的分布看，应是在遭到突然袭击，还未来得及做出战斗反应即被击毙。那么我军战士冲下去应该不是去打白刃战，而是去补刀并缴获战利品。
日军的斥候一般在本队前方数百米，这次战斗八路军选择歼灭日军斥候而不是伏击日军本队，这说明我军并不具备歼灭敌大队人马的兵力优势，但也彰显了八路军艺高人胆大，敢于虎口拔牙。