二战时日本虽然是第一梯队的军事强国之一，但陆军机械化水平相比之下要低不少，不仅步兵缺少载具、马匹，重炮部队所需的牵引设备也不多。反观二战前期，德军装备的Sd.Kfz. 251半履带车在欧洲、北非的表现都很不错，这引起了日军的兴趣，于是借鉴该车开发自己的半履带车，这就是1式Ho-Ha半履带车（一式半装軌装甲兵車 ホハ）。
1式由日本日野汽车公司负责研制，1942年研制成功，但生产工作进展缓慢，直到1944年某个时候才交付部队服役，虽说有借鉴德国设计，但1式与Sd.Kfz. 251只在基本布局上相同，细节部分有很大差异，尚不清楚日本是如何接触到Sd.Kfz. 251。
Sd.Kfz. 251
1式的战斗重量约6.5吨（有的消息称9吨），车长6.1米，宽2.1米，高2.52米，车头发动机舱内安装一台日野6缸风冷柴油机，功率134马力，它的行走装置放弃了德国那种复杂的交错式负重轮，它的双排负重轮安装有更简单的独立悬挂，主动轮在前，这种简易的结构被证明还不错，车辆最大行驶速度50千米/小时，最大行程300千米。
该车采用6~8毫米的装甲板提供防护，不过装甲板似乎混合使用了焊接和铆接工艺，车辆正面装甲防御力最高，不仅有8毫米厚的钢板，还是倾斜安装，驾驶室获得全方位的装甲保护，正面和两侧总计5个观察窗提供视野，后部的运兵舱顶部为开放式，士兵可以通过两侧或尾部舱门上下车。
该车可以搭乘12名士兵，或者运输一定量的货物，车尾安装了牵引钩，可以用来牵引火炮或补给拖车，车载武器为3挺97式7.7毫米轻机枪，两挺位于乘员舱两侧靠近驾驶舱的位置，另一挺在尾部作为防空机枪，机枪的安装不合理，正前方存在火力空缺。
至今1式半履带车的产量没有明确说法，估计在150~300辆之间，日军打算用它作为1式Ho-Ki的补充，它是一款全履带薄装甲运兵车，比1式Ho-Ha服役时间稍早，可产量只有大约200辆，所以它俩在日军队伍中就是宝贝一样的存在。
1式Ho-Ha最早被投入到我国战场上，不过数量似乎比较少，后来一些车辆部队部署到菲律宾，它们在那里担任了运输等任务，在实战中有所表现，少量幸存的1式半履带车在日本本土继续使用，只不过运兵舱接受了改装，成了货运卡车。