输送装置
在机器人装配生产线上，输送装置将工件输送到各作业点，通常以输送带为主，零件随输送带一起运动，借助传感器或限位开关实现输送带和托盘同步运行，如图 4.13 所示，方便装配。
1. 根据工作范围选型
根据常见的无线鼠标的大小，可以推算出自动装配机器人工作站所需的料盘尺寸大致为 400 mm×300 mm，电池和 USB 接收器的料盘略小，考虑到要给机器人安装留有一定的空间，所以机器人需要选择工作范围在 500 mm 以上的型号。
机器人工作范围变大，整个工作站所占用的空间也要随之增大，并且机器人的加工精度会下降，所以装配机器人的工作范围不能太大。8 只无线鼠标在同一工件摆放装置上即可实现，因此机器人的工作范围选在 800 mm 以内。
2. 根据载重能力选型
常见的无线鼠标质量为 300～400 g，因此装配机器人应能够拾取质量最大为 500 g的物品。机器人需要安装用于拾取鼠标各零件的末端执行器，初步确定末端执行器的最大设计质量为 2 kg，所以本工作站机器人的承载能力应该在 2.5 kg 以上。
3. 机器人数量的选型
机器人的数量取决于工作站的需求，在实际使用过程中，机器人的数量需要结合成本与装配速度一同考虑。装配速度一般用节拍来描述，节拍是指机器人完成一套零件装配所花费的时间。显然，当机器人数量增多后，其节拍会相应变快，购买机器人的成本也会增加，需要进行权衡。
4. 机器人速度的选型
机器人的速度往往决定它的应用效率，一般机器人厂商会把机器人每个轴的最大速度标出来，随着伺服电机、运动控制及通信技术的发展，机器人的允许运行速度在不断提高。一般情况下，负载在机器人的要求范围内，机器人在工作空间范围内均能达到最大运动速度。用户可以根据速度数据评估机器人是否满足应用场合对节拍的要求。
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