CAN通信波特率的计算涉及多个参数，主要包括CAN总线的工作频率（或时钟频率）、波特率预分频值（BRP，也称为波特率周期）、采样点位置、同步跳转宽度（SJW）、时间段1（BS1，也称为传播时间段）和时间段2（BS2，也称为相位缓冲段1）。以下是一个基本的计算步骤：

  1. 确定CAN总线时钟频率：这是由CAN控制器提供的时钟源，常见的频率有16MHz、24MHz、48MHz等。这个频率将作为波特率计算的基础。

  2. 设置波特率预分频值（BRP）：这个值用于将CAN总线时钟分频，以便得到期望的波特率。BRP的值通常是可配置的，并且需要根据目标波特率和总线时钟频率来计算。

  3. 配置时间段参数：

    • 同步跳转宽度（SJW）：这个参数定义了时钟同步期间可以调整的时钟周期数。它通常是一个较小的值，用于在时钟同步时调整采样点的位置。

    • 时间段1（BS1）和 时间段2（BS2）：这两个参数定义了位时间中的不同部分，并影响采样点的位置。BS1是传播时间段，用于补偿网络内的物理延迟；BS2是相位缓冲段1，用于调整采样点的位置以优化通信性能。

  4. 计算波特率：波特率（Baud Rate）可以通过以下公式计算：[ \text{Baud Rate} = \frac{\text{CAN总线时钟频率}}{(1 + \text{BRP}) \times (1 + \text{BS1} + \text{BS2})} ] 其中，BS1和BS2是时间段1和时间段2的数值，它们通常以时间量子（tq）为单位。

  5. 调整参数以满足需求：根据所需的波特率和实际通信环境，可能需要调整BRP、BS1和BS2的值，以达到最佳的通信性能和稳定性。

请注意，具体的计算公式和参数可能因不同的CAN控制器和硬件平台而有所差异。因此，在实际应用中，建议参考相关的硬件和数据手册以确保正确的配置和计算。

此外，还有一些在线工具和计算器可以帮助您根据给定的参数计算CAN通信的波特率。