通过波形解析CAN总线数据的过程可以分为几个步骤。这里假设你已经通过示波器或其他设备捕获了CAN总线的波形数据。
了解CAN协议基础：
CAN总线使用差分信号传输，即CAN_H和CAN_L之间的电压差表示信号状态。
当CAN_H电压高于CAN_L时，表示显性位（逻辑0）。
当CAN_H电压低于或等于CAN_L时，表示隐性位（逻辑1）。
CAN消息由帧组成，包括标识符（ID）和数据字段等。
识别帧起始和结束：
在波形中，帧起始由一串显性位（低电平）表示，这通常是帧开始的标志。
帧结束则由一串隐性位（高电平）表示。
解析仲裁字段和ID：
紧接着帧起始的是仲裁字段，它包含标识符（ID）和RTR（远程传输请求）位。
ID用于确定消息的优先级。在CAN总线上，ID值越小，优先级越高。
通过读取波形中的显性位和隐性位，可以解析出ID值。
解析数据字段：
数据字段紧跟在仲裁字段之后，包含0到8字节的数据。
每个字节由8个位组成，这些位可以是显性或隐性。
通过读取波形中相应位置的电平状态，可以解析出每个字节的值。
处理填充位：
在CAN协议中，如果连续出现5个相同的电平（显性或隐性），则需要插入一个相反的电平作为填充位。
在解析数据时，需要忽略这些填充位。
检查循环冗余校验（CRC）：
CRC字段用于检测消息在传输过程中是否发生错误。
可以通过计算接收到的数据的CRC值，并与波形中的CRC字段进行比较来验证数据的完整性。
解析应答字段和结束字段：
应答字段表示接收节点是否正确接收了消息。
结束字段标志着一帧的结束。
请注意，手动解析CAN波形可能既耗时又容易出错。在实际应用中，通常使用专门的CAN分析工具或软件来自动解析波形并显示消息内容。这些工具能够识别帧的各个部分，提取ID和数据字段，并处理填充位和CRC校验等细节。