CAN总线是德国BOSCH公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议。它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维，通信速率最高可达1Mbps。
CAN总线协议的特点包括高可靠性和实时性，使用差分信号传输方式，可以有效地抵抗噪声干扰，保证数据传输的可靠性。同时，CAN总线协议具有很高的实时性，可以满足车载系统对数据传输的实时要求。此外，CAN总线协议还支持高速数据传输，可以传输较大的数据量。
在车载系统中，CAN总线被广泛应用于发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统等各个电子控制装置之间，形成汽车电子控制网络。每个节点都有一个独特的标识符，通过这个标识符来确定每个节点发送和接收的数据。
面向车载开发的CAN通信协议还涉及到对报文的处理。CAN协议通过位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等方式对通信数据进行成帧处理。数据段长度最多为8个字节，既可以满足通常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求，也不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。
此外，CAN协议还具备故障界定功能，能够区分瞬时扰动引起的故障和永久性故障，并将故障节点关闭。同时，接收节点会对正确接收的报文给出应答，对不一致报文进行标记。
总的来说，CAN通信协议以其高可靠性、实时性和灵活性，在车载开发中发挥着重要的作用。随着汽车电子化的不断发展，CAN通信协议的应用也将越来越广泛。
CAN总线协议的优点和缺点分别有哪些
CAN总线协议的优点主要体现在以下几个方面：
废除传统的站地址编码：CAN总线采用对通信数据块进行编码的方式，支持多主方式工作，有效提高了通信的灵活性和效率。
非破坏性仲裁技术：当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点会主动停止数据发送，而优先级高的节点可以继续传输数据，从而避免了总线冲突，保证了数据传输的实时性。
短帧结构和高效的数据校验：每一帧的有效字节数为8个，数据传输时间短，受干扰的概率低。同时，每帧数据都有CRC校验及其他检错措施，确保了数据传输的高可靠性。
节点错误处理能力：在错误严重的情况下，节点具有自动关闭总线的功能，以保护总线上其他操作的正常运行。
多样化的数据传输方式：CAN总线支持点对点、一对多及广播集中方式传送和接收数据，满足了车载系统中各种复杂的数据传输需求。
然而，CAN总线协议也存在一些缺点：
数据不一致性：在某些情况下，CAN总线可能会出现数据不一致性的问题，这可能会影响整个系统的稳定性和可靠性。
不可预估的错误：由于总线环境的复杂性，CAN总线有时可能会遇到不可预估的错误，这些错误可能难以定位和修复。
信道堵塞：在高负载情况下，CAN总线可能会出现信道堵塞的现象，导致数据传输的延迟或丢失。
虽然CAN总线协议存在一些缺点，但其在车载开发中的应用仍然非常广泛。通过合理的网络设计和优化，可以最大限度地发挥CAN总线的优势，同时降低其缺点带来的影响。