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近日，“2023年度中国机械工程学会优秀论文”遴选结果公示，《制造技术与机床》1篇论文入选，欢迎各位读者关注。
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党选举, 马樑海. 柔性关节复杂迟滞特性的改进WLSSVM建模方法[J]. 制造技术与机床, 2022, (12): 33-39.
柔性关节复杂迟滞特性的改进WLSSVM
建模方法
党选举①② 马樑海①②
（ ①桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
②广西智能综合自动化高校重点实验室）
摘 要
针对协作机器人柔性关节传动过程中固有复杂迟滞特性影响执行精度的问题，提出基于中间变量的非线性自回归移动平均（NARMAX）结构的改进加权最小二乘支持向量机（WLSSVM）迟滞模型。引入PI算子产生中间变量，将迟滞的多值映射转换为单值映射，引入输出力矩和扭转角历史值，使模型具有动态特性；LSSVM求解问题时易受模型输出误差大的数据点影响，在目标优化函数中增加具有自适应调整因子的模型输出误差构成的正则项，达到进一步提高模型精度和抗干扰能力目的。以FRANKA协作机器人关节为对象进行建模与验证，实验结果表明，相比LSSVM迟滞模型和NARMAX迟滞模型，改进WLSSVM迟滞模型具有较高的模型精度。
关键词
协作机器人；柔性关节 ；复杂迟滞特性；中间变量；自适应调整因子
“2023年度中国机械工程学会优秀论文”
为鼓励科技工作者切实加强基础研究和关键核心技术攻关，引导更多优秀成果在我国科技期刊首发，助推世界一流科技期刊建设，中国科协已连续多年面向国内期刊开展优秀科技论文遴选工作。中国机械工程学会在牵头组织中国科协优秀科技论文（制造业与材料集群）遴选工作的同时，面向学会期刊开展了中国机械工程学会优秀论文遴选工作。
本次论文遴选通过第三方网络平台在线完成论文推荐和网上评议。根据遴选工作规则，经评审专家网上评议和21名专家组成的终审评审专家委员会现场评定，选出2023年度中国机械工程学会优秀论文。
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