刘备是蜀汉帝国的开国君主，诸葛亮早年就在荆州归附，效力于他。
那是在建安十二年（207年），在徐庶的推荐下，刘备亲自到隆中去拜访诸葛亮，三次推心置腹地交谈后，诸葛亮被刘备的诚心所打动，决定出来辅佐刘备。
当时刘备对诸葛亮非常看重，引起关羽、张飞等人的不满，刘备还亲自跟关羽、张飞解释说：“孤之有孔明，犹鱼之有水也。”——形容两人关系亲密的“鱼水之情”就是这么来的。
次年（208年），曹操携平定北方的威风，率大军南征荆州，荆州牧刘表在惶恐中病逝，其子刘琮在众人的说服下，选择向曹操投降。
刘备不肯屈服于曹操，便率众逃亡，在这期间，诸葛亮作为使者，前往柴桑与孙权会面，促成了孙刘同盟，一致抗曹，最后在赤壁击败曹操的大军。
此后诸葛亮被刘备任命为“军师中郎将”，在刘备集团中发挥着举足轻重的作用，帮刘备在荆州攻略地盘，并稳定一方；乃至刘备入蜀后，诸葛亮又担任坐镇成都的重任，直到刘备称帝时，诸葛亮就理所应当地担任了丞相，可见刘备对他的信任。
在刘备临终之前，诸葛亮与刘备的谈话更是流传千古，刘备对诸葛亮说：“君才十倍曹丕，必能安国，终定大事。若嗣子可辅，辅之；如其不才，君可自取。”同时又下诏给儿子刘禅：你和丞相共事时，要像对父亲一样。
面对刘备的完全信任，诸葛亮感激涕零，回应道：臣敢竭股肱之力，效忠贞之节，继之以死！
诸葛亮的忠诚
后来，诸葛亮也在一直坚持履行着对刘备的诺言。
诸葛亮在《出师表》中也怀念当初：先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中，咨臣以当世之事，由是感激，遂许先帝以驱驰。
更有在托孤之后：夙夜忧叹，恐托付不效，以伤先帝之明。
于是，平定南中，厉兵秣马，上书天子（刘禅），誓言：北定中原，庶竭驽钝，攘除奸凶，兴复汉室，还于旧都。此臣所以报先帝而忠陛下之职分也。
《后出师表》中还有一句“鞠躬尽瘁，死而后已”（本文不讨论《后出师表》的真伪），这句打动人心的成语更是流传千古。唐代著名诗人杜牧在《蜀相》中写道：
三顾频烦天下计，两朝开济老臣心。出师未捷身先死，长使英雄泪满襟。
可以说，自刘备与诸葛亮君臣之间的“鱼水之情”之后，再也没有第二对君臣能如此了。比如清帝雍正与年羹尧，雍正也想要有千古君臣，结果，还是忍不住把年羹尧给办了。