222年，刘备兵败夷陵逃回永安，巴西为他送来5000士兵。刘备与其统领一番交谈后，震惊不已：如此大才，怎么只是个县长！
这位统领姓狐，名笃，字德信，小时候寄养于外祖父狐氏家中。他原本只是巴西郡的一名小吏，刘备入蜀后，被州郡举为孝廉，才当上了汉昌县的县长。
刘备此次东征伐吴，大败而归，蜀中精锐损伤大半，亟需补充兵力来戍卫永安，以防东吴。巴西太守阎芝急忙从各县征调县兵，合计5000，任命狐笃赶赴永安交付。
刘备见狐笃年纪轻轻、嘻嘻哈哈，很是好奇，与之细谈后，发现他语言诙谐、胸有韬略，实在是个难得一见的大才。
当时的“镇北将军”黄权因被东吴断绝归路，无奈率众投降曹魏，刘备心中痛惜不已，及至见到狐笃，才有所释怀，对尚书令刘巴感慨道：“虽然没了黄权，但又得到了狐笃，可见这世上还是不缺乏贤才啊！”
黄权忠义耿直，战略眼光超前，刘备将声名不显的狐笃视为黄权的继任者，可谓慧眼识珠。刘备素来擅长发掘人才，他的这番评价，注定了狐笃未来必将成为蜀汉柱石。
次年，刘备病逝，刘禅继位，丞相诸葛亮开府治事。诸葛亮牢记刘备的评价，特意征辟狐笃为“门下督”。狐笃深感刘备与诸葛亮知遇之恩，恢复父家本姓“马”，改名为“忠”，以示对大汉忠贞不贰。
公元235年，诸葛亮下定决心三路征讨南中叛乱：他自己亲率大军征越巂群叛贼高定，命庲降都督李恢征建宁郡叛贼雍闿，命马忠征牂牁郡叛贼朱褒。三路大军进展顺利，马忠挺进牂牁，平定叛乱，诛杀贼首朱褒。
平定南中后，诸葛亮班师回朝，留下马忠担任“牂牁太守”。
马忠本就有地方治理经验，对此信手拈来。朱褒的叛乱对当地的生产生活破坏甚大，马忠就注重体恤救济，稍带着威压，便令百姓臣服。
公元230年，诸葛亮北伐，召回马忠担任“丞相参军”，辅佐留府长史蒋琬。次年，马忠又随军出征，在诸葛亮帐下处理军务。诸葛亮班师回汉中后，汶山郡爆发了羌人叛乱。诸葛亮分身乏术，就让马忠总督张嶷等将前去平叛，马忠很快就完成了任务。
可以说，马忠允文允武，在这几年的表现甚是亮眼，深得诸葛亮信赖。
所以，当第3任庲降都督张翼执法过严，导致南夷刘胄叛乱时，诸葛亮毅然决然地以马忠替换张翼，出任第4任庲降都督。马忠一上任就平定了叛乱，诛杀刘胄，加官“监军奋威将军”，进爵“博阳亭侯”。
不久，马忠又派张嶷征讨于牂牁和兴古两郡作乱的獠人，招降了2000多人，将他们全部送往汉中，充实诸葛亮的北伐大军。
庲降都督所掌管的南中包括牂牁、建宁、越巂、永昌、兴古等郡，地域广阔且地势凶险，蛮夷獠汉杂居，又有地方豪强横行，问题繁多，动不动就会引发叛乱。出任此地的官员常常面临生命危险，堪称蜀汉的高危职业。
自刘备入蜀以来，惨死南中的就有越巂太守焦璜、建宁太守正昂、益州从事常房、建宁太守王士、越巂太守龚禄、云南太守吕凯等人。建宁太守张裔还被叛军绑了送到东吴，多年才后才得以归蜀。
因为这些因素，前3任庲降都督都将治所设在较为安全的牂牁郡平夷县。但马忠认为这样不能解决问题，他大胆地将治所前移至汉夷交界之处的建宁郡味县，直面蛮夷，加强管理。
同时，马忠在越巂太守张嶷的辅助下，将越巂的治所由安上县前移800里至原本的治所邛都县，收回了之前越巂丢失的诸多土地，恢复亭驿通信和越巂至成都的道路。
另外，马忠还推行教化，修缮城郭，加强对盐铁资源的管控，发掘南中的金银矿产，源源不断地为蜀汉提供军资。
朝廷数功并赏，加封马忠为“安南将军”，进爵“彭乡亭侯”，后来又进一步升迁为“镇南大将军”。
公元244年，曹魏大将军曹爽领兵进犯汉中，蜀汉大将军费祎急忙北上御敌。当时大司马蒋琬已然病重，尚书令董允不擅军务，因而特地将马忠调回成都，辅佐董允参赞军务。直到蜀军将魏军击退，费祎回到成都，马忠才又南下。
自公元223年接替张翼起，马忠镇守南中足足有16年时光，于公元249年病逝。
马忠为人宽济有度量，又语言诙谐，常笑而不常怒；他处事果断，善于治理地方，在南中威恩并立、抚剿并举。
因而南中蛮夷对马忠既敬畏又亲近，当马忠去世时，当地蛮夷獠汉各族都自发前来凭吊痛哭，并为马忠立庙祭祀，香火不绝。
蜀汉一朝共有6任庲降都督：邓方、李恢、张翼、马忠、张表、阎宇。他们镇守南中，免去了诸葛亮及姜维北伐时的后顾之忧，还为朝廷提供兵马钱粮，虽未亲临前线，亦功不可没。
而6人中，又以马忠最为突出，其对蜀汉的贡献亦对得起刘备对他的评价，更不愧于名字当中的“忠”字！