219年，刘备进位汉中王，需要一名得力猛将镇守汉中。宣布任命时，张飞洋洋得意地走上前，刘备笑骂：“又不是你，你上来干什么！”
张飞尴尬不已，憨憨地回到座上。这回刘备打算将治所迁回成都，汉中必将成为边陲重镇，而留守汉中者，非亲信宿将难当此大任。
张飞本以为汉中都督之位是自己囊中之物，舍我其谁，众人也都认为必定会落在张飞头上。毕竟，张飞劳苦功高，与刘备名为君臣、恩若兄弟，同样的关羽不就是总督荆州吗！
结果刘备竟然任命魏延为“镇远将军”，兼领“汉中太守”，总督汉中军事。
这项任命当真令人瞠目结舌：不是追随刘备30余年的张飞、不是入川以来勇冠三军的老将黄忠、不是忠心耿耿一身是胆的赵云、不是骁勇善战远镇羌氐的马超，而是声名不显的魏延！
群臣疑惑不解。魏延从刘备袭取荆州投奔以来，不到10年光景，入川之战和汉中之战虽然有些功劳，却远比不上黄忠耀眼。不知道魏延何德何能，竟能得刘备如此青睐，被破格提拔为如此重要的汉中太守？
刘备明白群臣的疑惑与不服，但他也懒得解释。他在宣布完任命后，大摆酒席，宴请群臣。酒过三巡，刘备突然开口询问魏延：“如今本王对你委以重任，你不打算说点什么吗？”
魏延站起身来，豪气冲天地回复：“如果曹操以倾国之力来犯，我就为大王挡住他！如果曹操只让一个偏将率领十万之众来犯，我就为大王吃掉他！”
刘备抚掌称善，他所欣赏的就是魏延这股子睥睨天下、视群雄如无物的豪迈傲气。刘备在魏延身边看到了关羽的影子，也是这般心高气傲，也同样勇武过人、善待士卒。
刘备和关羽、张飞、黄忠等人都已垂垂老矣，他迫切需要培养一批青壮中坚将领，这其中的侥侥者便是魏延。见到刘备这般捧场，众人也只能附和着夸赞魏延的豪言壮语。
自此，魏延担任汉中太守，镇守蜀魏交界的汉中长达8年之久，将汉中之地打造得如铁桶一般。期间，刘备东征伐吴、诸葛亮南征蛮夷，魏延都担任着防范曹魏的重任，令敌军无法踏入汉中半步。
直至公元227年，诸葛亮预备北伐，进驻汉中，魏延才卸下汉中太守之职，升任“丞相司马”、遥领“凉州刺史”。
虽然诸葛亮在北伐策略上，一直没有同意魏延的“子午谷奇谋”，但诸葛亮仍旧重用魏延：
诸葛亮数次北伐中，往往让魏延独领一军作战，屡立战功；公元230年，曹魏对蜀汉予以反击，魏延率偏师孤军深入羌中、进攻凉州，遭遇曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮，双方大战于阳谿，结果魏延大获全胜；甚至魏延与蜀汉元老、车骑将军刘琰相争，诸葛亮也维护魏延，呵斥刘琰。
在刘备和诸葛亮的栽培下，魏延扶摇直上，被提拔为“前军师”、“征西大将军”，假节，进封“南郑侯”，可谓是蜀汉后期诸葛亮之下的头号军事人物。
只可惜，魏延自视甚高，性子孤傲，与丞相长史杨仪水火不容。两人一文一武，都是诸葛亮所倚重的。诸葛亮恨铁不成钢，特地写了一篇《甘戚论》教育二人，还专门派费祎居中调解，都不起作用。
公元234年，诸葛亮最后一次北伐，因操劳过度而病倒。他秘密与杨仪、费祎、姜维等人商议身殁后的退军节度，安排魏延断后，姜维次之；如果魏延不听从命令，那大军就先撤退，不用管魏延。
诸葛亮病逝后，杨仪作为丞相长史，可暂行丞相事务。他秘不发丧，派费祎去试探魏延。魏延本就认为自己仅次于诸葛亮，时人也都认为魏延可能接替诸葛亮。
他得知诸葛亮如此安排，当即怒骂：“丞相虽亡，我魏延还在呢！丞相府的官属可扶丧还葬成都，我自当率军击贼，岂能因一人之死而荒废大事！而且我魏延是何人，怎么能受杨仪这种小人摆布，为他断后呢！”
费祎大惊，使计脱身，回禀杨仪。杨仪也不等魏延，下令各军依次退却。魏延见杨仪忽视自己，发号施令，更加气愤。他趁着杨仪尚未出发，率领所部先行南归，走在杨仪之前，将栈道全都烧毁。
魏延的脾气使众臣均疏远他，有了诸葛亮的庇护才得以官至高位。诸葛亮一死，魏延墙倒众人推。不仅诸葛亮的亲信费祎、蒋琬、董允、姜维等人不帮他，连王平、马岱等老战友都不挺他。
当魏延和杨仪都上表刘禅说对方谋反时，蒋琬和董允都力挺杨仪而怀疑魏延；当魏延占据南谷口迎击杨仪时，王平挺身叱骂魏延士卒：“丞相尸骨未寒，你们安敢如此”，士卒便不听魏延之令，作鸟兽散；当魏延穷途末路，只带着儿子们向北逃往自己经营多年的汉中时，马岱受命追击，毫不犹豫地将魏延斩首。
魏延的首级被送回成都后，杨仪公报私仇，诬赖魏延意欲投奔曹魏，将其三族夷灭，还踩着他的头颅大骂：“庸奴！你还能作恶吗！”
魏延如同关羽一般高傲勇武，“善待卒伍而骄於士大夫”，却也如同关羽一般亡于“士大夫”之手。
之前有刘备和诸葛亮遮风挡雨，魏延得以逐步成长；然而，魏延终究辜负了两人的期待，野心膨胀，不睦同僚，甚至做出抢班夺权、违抗军令这种大逆不道的作死之事，落得被战友、部下、蜀汉朝廷抛弃，身首异处，三族被诛的凄惨下场，当真令人唏嘘。。。