泰兴，古为《禹贡》扬州之地。夏、商、西周时为淮夷之地，春秋期间，淮夷与鲁国交好而对抗吴国，后遭吴国吞并，泰兴之地成为吴国属地。吴亡属越，越亡属楚。
秦统一天下后，为东海郡广陵县之地。
汉武帝元狩六年（公元前117年）置海陵县（泰州前身），时泰兴故地为海陵县济川镇（济川语出《尚书》：“爰立作相，王置诸其左右。命之曰：朝夕纳诲，以辅台德。若金，用汝作礪；若济巨川，用汝作舟楫。）。
东汉末年，因此地长期为曹操、孙权交战拉锯之区域，曹操强令长江边郡县徙民北方，从此人口凋敝，海陵县亦废。
至三国时，此地为东吴所据，设海陵县（魏晋视东吴为伪朝，此设海陵县亦视为伪设）。
晋太康元年（280年），正式恢复海陵县。此后历经南北朝和隋唐，泰兴始终为海陵县地。
五代十国期间，徐知诰废掉南吴皇帝杨溥，自立南唐，改年号为升元（937年）。南唐设置泰州。取“国泰民安、百业兴旺”之意，分海陵南境设置泰兴县，县治设于济川镇，因济川为临江港口，故而设县之初未建城池。
后济川镇塌入长江。北宋乾德二年 (964年) ，泰兴县治迁至柴墟(今泰兴市西北口岸镇)，始筑土城。南宋初，江淮地区为宋金交战前线，泰兴土城亦被金军所毁。绍兴十四年(1126年) ，为利于军事固防，县治迁至延令（龄）村 (今泰兴市区)，并依环绕延令（龄）村的龙开河（龙河）修筑新土城。绍兴三十一年（1161年），又将城池扩建，形成内外两道城河拱卫之势。
南宋时，泰兴县治迁至今所
元至正十三年（1353年），张士诚占领泰兴。至正十七年（1357年），朱元璋攻克泰兴，泰兴城墙在战乱中损毁严重。
梦幻联动，明初泰兴为南京明城墙烧制的贡砖（网络图片）
明弘治五年（1492年）用砖砌筑四座城门，东门寅宾，西门迎恩，南门南薰，北门拱极。嘉靖十一年（1532年）又辟西南门延薰。
清末县志中的县城图
嘉靖三十三年（1554年），因倭寇祸乱东南，泰兴重筑砖石城墙，新城周七里有奇，围一千三百五十有三丈，高二丈，堞五尺，壕广八丈。设五座城门，东门镇海，西门阜成，南门澄江，北门拱极，西南门通济，通济门南有西水关一座。嘉靖四十年（1561年），增辟北水关。万历二十五年（1597年），于城东南角建腾蛟阁。
30年代中期国民政府测绘泰兴城图
泰兴明清城池大致范围示意
清乾隆三十九年（1744年），加高加厚城墙，改通济门为盈宁门。
1945年美军航空测绘地形图中泰兴城周边
解放后，为适应城市建设需要，泰兴开始拆除城墙。1951-1952年间城墙被拆除，城基上修筑起了环城路，部分城河也被填埋铺路。