1967-1971年

火箭队刚成立时主场在圣迭戈，队徽为一颗橙色的篮球，一枚蓝色的火箭从中间穿过，把队徽分开为左上和右下两个部分。篮球外围是一个绿色的圈，左上部分为黄色字体的“san diego”字样，右下角为同样黄色字体的“ROCKETS”。

1971-1972年

1971年，火箭队把主场搬到了休斯敦，同时也启用了新的队徽。新队徽是一个背着火箭背包的球员，火箭背包喷出火焰的尾端是红色的“HOUSTON ROCKETS”字样。球员身穿红色球衣，球衣正面有一个代表休斯敦的大写的黄色“H”字样。他左手上旋转着一颗黄色的篮球，篮球上写有“NBA”字样，而且篮球外部还有类似卫星轨道的线条。

1972-1995年

1972年，火箭队修改了队徽的样式。去除了球员的设计，只保留了黄色的篮球，篮球上写着黑色字体的“ROCKETS”字样，外围则是红色的边框，形成阴影的效果。红框左上部是白色字体的“HOUSTON”字样。

1995-2003年

1995年，火箭队再次改变了设计，主体是一颗红色的篮球，右上部有一个环绕篮球飞行的火箭，火箭头部还有类似鲨鱼的设计。前方则是有立体效果的“ROCKETS”字样。

2003-2019年

随着2002年姚明以状元秀的身份加盟火箭队，到后面麦迪的加入，这个队徽也随着“姚麦组合”深入人心。这个队徽设计十分简洁，通体只有红色一个颜色。主体是一个如同升空的火箭一般的“R”，在它靠下的部位是一个土星光环一样的设计。左边和右边则分别有较尖锐的“HOUSTON”和“ROCKETS”字样。

2019年至今

2019年，随着哈登与火箭队关系的破裂，火箭队也启用了新的队徽，似乎在宣告一个时代的结束。新的队徽在保留了原有的“R”设计的基础上，加入了一个灰色和黑色组成的篮球作为背景，并且环绕着篮球也是火箭队一直钟爱的卫星轨道设计，上面是白色的“HOUSTON”和“ROCKETS”字样。