西周初年，周天子总共分封了71个诸侯国，其中只有8个是公爵国，其中2个是周朝皇姓国，其他6个均是前朝后裔国。
其中炎帝的后裔被封于焦，黄帝的后裔被封于蓟，帝尧的后裔被封于祝，大舜的后裔被封于陈，夏朝皇族后裔被于杞，商朝皇族后裔被封于宋。
这6个前朝后裔公国，除了宋国能称得上大国外，其他均是小国。后焦国为鲁国所灭，国祚400年左右；蓟国为燕国所灭，国祚400年左右；祝国为齐国所灭，国祚278年；陈国为楚国所灭，国祚560年；杞国为楚国所灭，国祚1555年；宋国为齐、楚、魏所灭，国祚760年。
2个周朝皇姓公国是虞国和虢国，因为虞国国君不懂得唇亡齿寒的道理，而被晋国假道伐虢一起所灭。
这些公国虽说就爵位而言，其地位高于其他诸侯国，但并不意味着其实力强，反倒那些强国的爵位都不高，比如战国七雄，齐、燕、赵、魏、韩是侯爵国，秦是伯爵国，楚是子爵国，无一公爵国。
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