公元762年，唐玄宗、唐肃宗父子俩几乎同时死去。唐肃宗的长子李豫继位，是为唐代宗。唐代宗当了十七年皇帝，他彻底结束了安史之乱，努力医治战争创伤，推行改革，恢复经济，干得还不错，被称为“平乱守成”之君。不过，唐代宗没有削弱地方节度使的权力，并且让一些降将镇守一方，埋下了藩镇割据的后患。
两唐书记载，李豫是唐肃宗的长子，而且是唐玄宗一百多个孙子当中年龄最大的，因而深受爷爷疼爱。李豫天姿聪明，为人宽厚，喜怒不形于色，又好学强记，精通文史。
唐肃宗在灵武称帝的时候，打算立李豫为太子，同时让三子李倓当天下兵马大元帅，负责平叛。谋士李泌说：“李豫是长子，又有为君之气量，为什么不让他当元帅呢？”
唐肃宗说：“我想立他为皇太子，何需做元帅？”李泌说：“那就更不妥了，假如李倓当元帅立了大功，如何安置呢？陛下不见太宗与建成吗？”唐肃宗顿时醒悟，当即任命李豫为天下兵马大元帅。当时，李豫已经三十岁了，正值年富力强。
李豫当了大元帅之后，与郭子仪率领唐军，一举收复长安、洛阳两京。虽然主要是郭子仪指挥，但李豫也功不可没。于是，李豫顺理成章地被立为皇太子。唐肃宗同时册封张淑妃为皇后。
唐玄宗、唐肃宗返回京城以后，身体不好，时常有病。李豫奔走于两个皇帝之间，亲自尝药尝饭，经常衣不解带，日夜侍侯。李豫的孝行，感动了很多人。唐肃宗的心腹宦官李辅国、程元振等人，都与李豫关系不错。
张皇后却对李豫不好。张皇后外表美貌，却心术不正，既有野心，又有心机。她原来是唐肃宗的妃子，地位不高。在唐肃宗逃难期间，每当住宿，她都要求睡在外面，说如果有贼人来袭，她可以挡一挡。唐肃宗很感动，称帝后封她为淑妃，不久又册封她为皇后。
张皇后与唐肃宗的次子李系关系不错，一心想让李系继承皇位。在唐肃宗病危期间，张皇后与几个亲信宦官商议，打算发动政变，杀掉李豫，伪造遗诏，让李系继位。可见，宫廷斗争十分残酷，李豫还没登基，就面临一场重大危机。
与李豫关系密切的宦官李辅国、程元振，都在宫中多年，经验丰富。他们探知了张皇后的阴谋，不动声色，暗地里做好了应变准备。李豫对这一切，却浑然不知。
4月16日晚，唐肃宗进入弥留状态，张皇后决定动手了。张皇后埋伏好武士，伪造皇帝诏书，令李豫即刻进宫。李豫不知道有危险，匆忙赶来，刚进了宫门，就被李辅国安排的士兵保护起来。随后，李辅国、程元振带领亲信，将张皇后、李系等人抓了起来，后来全被处死。
两天之后，唐肃宗驾崩。在李辅国、程元振等人的安排下，李豫在肃宗灵柩前宣布继位，被称为唐代宗。像粉碎政变、拥立皇帝登基这样的大事，宦官都能办得到，说明当时宦官的权势已经很大了。
唐代宗是依靠宦官登位的，自然要表彰其功，于是升任李辅国为司空，兼中书令，晋号为尚父；任命程元振为右监门将军，统领禁军。
李辅国早在唐肃宗时期，就深受宠信，曾为唐肃宗登基立有大功，如今又扶持唐代宗称帝，先后扶立了两个皇帝。李辅国自认为功高盖世，便想擅政专权，他对唐代宗说：“陛下只管坐在宫中，外面的事由老奴处理”。唐代宗表面上应允，心里却十分反感。
李辅国果然独揽朝政，大小事务都由他说了算，百官奏事，都要先经过他。唐代宗不是平庸之君，岂容宦官专权？但他不想公开处置李辅国，便密令贴身卫士杜济，冒充强盗，夜里潜入李府，将李辅国刺杀了。杜济后来升任梓州刺史，多年后说出了这个秘密。不久，程元振等人也被免官回乡，宦官势力被清除。唐代宗还是很有手段的。
唐代宗称帝之后，随即展开对叛军的反攻，当年就收复了洛阳，叛军已经穷途末路了。见大势已去，许多叛军将领献地投降。田承嗣献出莫州，李怀仙献出了范阳。史朝义自缢身亡，安史之乱终于结束。
安史之乱为祸八年，使唐朝经历了一次空前浩劫。《旧唐书》记载，叛乱平息之后，户部统计人口，全国人口只剩下一千六百九十二万余人。大量房屋被烧毁，人们流离失所，田地荒芜，到处是一片破败凋敝。从此，黄河流域的繁荣景象不复存在，中国经济的重心转向了南方。更重要的是，唐朝的统治遭受了重大打击，国库空虚，朝廷的权威和向心力大受影响，中央集权被削弱，从此以后，唐朝逐步进入藩镇势力扩大时期，政局时常动荡不安。
面对这百废待兴的局面，唐代宗励精图治，从政治、经济两个方面入手，医治战争给社会和人们心灵造成的伤害，努力恢复秩序，希望能够尽快复兴。
在政治上，唐代宗大刀阔斧地平反冤假错案，唐玄宗、唐肃宗时期受到迫害的王皇后、太子李瑛、永王李璘等人，都被平反昭雪，恢复封号；调整宫廷内外的人事关系，重用郭子仪等一批贤臣良将；对叛军中的降将予以优待，有的继续予以重用；实行轻刑慎罚政策，大赦天下，努力缓解社会矛盾。唐代宗试图通过这些措施，安抚人心，稳定社会，实现政治清明。
在经济上，唐代宗采取了三大改革措施。一是改革漕运，使南方的粮食，能够通过水道，源源不断地运到长安，解决了关中地区的粮食问题。二是改革盐政，使国家财政收入大幅增加。三是改革粮价，保证了百姓生活和社会稳定。唐代宗实行的“以养民为先”的财政政策，对后世影响很大。
唐代宗比较贤明，他经历过战乱和苦难，深知民间痛苦，经常下诏减免受灾地区的赋税，对鳏寡孤独给予救助。他宽厚仁义，善待大臣，重用人才，勤于政事。唐代宗在生活上也很简朴，不搞奢侈豪华，不纵情声色，总体上是个不错的皇帝。
唐代宗在对待个人感情问题上，也令人称道。他的妻子沈氏，在安史之乱中失踪。唐代宗苦苦寻找了十年，没有收获。唐代宗立了沈氏生的儿子李适为太子，李适接着又找，结果招来许多冒名顶替者，但对冒名者从不处罚。沈氏始终没有找到，可能死于战乱之中了。唐代宗已经尽心尽力了。
唐代宗后来喜爱贵妃独孤氏，独孤氏命短，得病死了。唐代宗抱着爱妃的尸体不撒手，痛哭不止，不让下葬。结果，独孤氏的尸体在宫中陪了唐代宗三年，才出宫安葬，这在历史上也算奇闻了。可见，唐代宗的感情，比起唐玄宗对待杨贵妃来，那是深厚真挚多了。
唐代宗最大的失误，是没有削弱各节度使的权力，没有加强和巩固中央集权。特别是唐代宗重用了降将田承嗣、李宝臣、李怀仙等人，让他们继续占据河北，形成了势力很强的“河北三镇”。三镇逐渐垄断了军事、经济、政治大权，处于半独立状态，为日后藩镇割据留下了后患。
公元779年，唐代宗驾崩，终年五十三岁。他的太子李适继承了皇位，被称为唐德宗。
唐德宗倒是看出了藩镇势力扩大的严重性，下决心进行削藩，但他操之过急，方法不当，结果引发了兵变，后果更加严重。请看下一集，唐德宗急于削藩，却引发兵变。