在进入21世纪后我国在电子领域的发展速度飞快，从最开始的领域空白，在短时间内就具备了世界一流水平，电子技术对于现代军事装备来说起到了关键性的作用，当前多数重型军事装备已经不再是传统的纯机械结构了。在上世纪90年代末，我国通过引进国外的先进技术，在短期内就开发出了95式自行高射炮，这款装备填补了我军的装备空白，同时在研发过程中我们也接触上了世界顶尖技术，这一期间也积累了不少相关经验，进入21世纪后，我国打算开发一款性能更好的自行高射炮。
在上世纪80年代我国西方国家关系缓和，处于短暂的蜜月期，在这一期间我国从西方引进了很多当时先进的军事技术，1987年我国从瑞士引进了厄利孔GDF-002 35mm双联高射炮的全套生产技术，瑞士厄利孔公司是一家专营机关炮的厂商，在二战时期轴心国和同盟国都大量采用了厄利孔公司的高射炮和机炮，长期以来瑞士厄利孔公司都是机关炮领域当之无愧的行业翘楚。1990年我国在厄利孔GDF-002 35mm双联高射炮的基础上进行了一定的改进，开发出了90式双联35mm高射炮，这款装备的性能非常先进，拥有着自动化水平高和精度出色等特点，在开发了新式高炮后，我国军工研发部门也开始了着手设计第二代自行高射炮，在2009年09式自行高射炮问世了。
09式自行高射炮采用了05式155mm自行加榴炮的底盘，这款履带式底盘采用了6对负重轮设计，其采用了动力舱前置的结构布局设计，高射炮炮塔位于车体的中部。09式自行高射炮的车体由钢板焊接制成，其首上装甲可以有效抵御大口径重机枪近距离直射，车体内部有凯夫拉内衬，像自行高射炮和自行加榴炮这类型装备不需要正面作战，所以对于防御能力的要求也偏低。09式自行高射炮有集体三防装置，有自动灭火抑爆系统，其整体的生存能力较为出色，我国的09式自行高射炮属于体系作战装备，在实战过程中其外围会有主战坦克等重装甲目标进行掩护和防御。
09式自行高射炮搭载了90式双联35mm高射炮，其单门最高射速在每分钟550发左右，平射最大射程在4000米左右，其最大射高在3000米左右。我国90式双联35mm高射炮的弹药种类非常丰富，有高爆燃烧弹、破片弹、穿甲高爆燃烧曳光弹、训练弹等，在必要时刻09式自行高射炮也能对一些轻装甲目标进行平射打击，90式双联35mm高射炮的穿甲能力足以对很多装甲步战车等轻装甲目标造成有效的杀伤。09式自行高射炮还有一项过人之处，就是其使用的35mm高射炮炮弹采用了AHEAD弹药技术，这种弹药的引信可以进行编程，根据火控系统传输的数据来调整爆炸时间，这项技术大幅提升杀伤效能。09式自行高射炮搭载了一台性能出色的脉冲L波段多普勒搜索雷达，其探测距离在20公里左右，在各种气候条件下工作稳定，09式自行高射炮使用的是我国自行研发的08型火控系统，这款火控系统的反应时间非常灵敏，在3到15秒内就能对锁定打击敌空中目标。
09式自行高射炮并没有像95式自行高射炮一样还搭载了防空导弹，09式自行高射炮主要任务就是拦截低空目标，是一款专职的低空防空火力，当前我国的野战防空体系也发生了改变，中高空的目标由红旗17防空导弹来负责，低空由09式自行高射炮负责，这两款装备是混搭的。09式自行高射炮造价比较高昂，由于其采用了大量先进技术和很多高级电子设备，这款装备的成本是99A式主战坦克的两倍多。09式自行高射炮属于世界顶级水平的装备，也是当前我军野战防空体系非常重要的一环。