我军在列装了87式榴弹发射器后，填补了解放军的一项火力空白，在87式榴弹发射器的服役过程中我们也发现了一些问题，87式榴弹发射器的火力持续性太差，而且这款装备的人机工效较差，战士使用起来很不舒服。87式榴弹发射器的设计理念还停留在我军机械化程度很低的时代，在减重方面过于执着，必然87式榴弹发射器也会去牺牲掉一部分性能去满足减重要求。随着我军机械化水平的不断提升，我国也打算开发一款采用弹链供弹，火力持续性出色的新型榴弹发射器，2004年我国推出了04式榴弹发射器。
04式榴弹发射器在设计理念上有了很大的突破，04式榴弹发射器也不再过于强调人力携行的特性了，该型装备主要用于车载和机载，04式榴弹发射器也开发有三脚架，步兵也可以人力携带这款装备。04式榴弹发射器仍然使用的是35mm榴弹。04式榴弹发射器采用了自由式枪机和开膛待击设计，04式榴弹发射器的设计了一个效能很高的制退器，04式榴弹发射器击发时产生的后坐力很大，其制退器设计有三个对称的制退孔，枪口的火药燃气压动制退器的内壁来抑制枪口上跳。04式榴弹发射器的发射管上铣削有多条散热槽，增大了发射管和空气接触面积，从而提升了散热效率，在一定程度上也减轻了发射管的重量。
由于04式榴弹发射器采用了自由式枪机设计，这会使04式榴弹发射器的自动机运动能量过强，为了减缓自动机的后座能量，04式榴弹发射器在自动机的后方设计了一个液压缓冲器，在自动机运动过程中液压缓冲器会做双向缓冲，减缓后坐力从而提升射击精度。由于液压缓冲器对温度比较敏感，04式榴弹发射器的液压缓冲器有两种档位，一种用于零上温度，一种用于零下温度。04式榴弹发射器采用了推压式击发扳机设计，就像传统的重机枪一样，这样的设计也更适合榴弹发射器这类型的装备，推压式击发扳机操作较为简便，按下扳机就可以击发。04式榴弹发射器有单发和连发两种射击模式，其快慢机就在机匣尾部，切换射击模式非常流畅。
04式榴弹发射器的供弹系统设计得非常有意思，由于04式榴弹发射器会在作战平台上使用，为了保证在空间狭小的载具上装填便捷，其供弹系统可以在不更换零件的情况下进行双向供弹，简单的说就是从左侧装填也可以，从右侧装填也行。04式榴弹发射器采用的是30发的半可散弹链供弹， 其30发弹链由3条10发短弹链组成，空弹链10发自动脱落，不会因为震动干扰到射手。04式榴弹发射器也配备了3倍光学瞄具，在600米的范围内可以进行直瞄射击。04式榴弹发射器也设计有传统的机械瞄具。
04式榴弹发射器采用了87式35mm榴弹，其配备有杀伤榴弹和破甲榴弹两种，04式榴弹发射器重15千克，三脚架重9千克，虽然04式榴弹发射器没有向减重过多妥协，但是其24千克的全重已经很轻了，美国的MK19榴弹发射器的全重高达62千克。04式榴弹发射器的最高射速在每分钟450发左右，实战射速在每分钟60发左右。
04式榴弹发射器同样是一款班组火力支援装备，和87式榴弹发射器相比，04式榴弹发射器的稳定性更好，后坐力也比较好控制，由于87式榴弹发射器的重量太轻，其击发过程中发射管上跳非常严重，这也导致该型榴弹发射器的连发精度很差，而04式榴弹发射器在车载和三脚架支撑下的后坐力相对可控，连发射精度也得到了提升。04式榴弹发射器更像是一款标准的重型榴弹发射器，其发展思路完全正确，毕竟榴弹发射器带来的后座力大等问题都是原始缺陷，并不好通过设计去更改，而且当前我军的机械化程度也达到了很高的水平了，同时我们也有了车载机枪和车载榴弹发射器的需求，而04式榴弹发射器的特性能够很好的坚守这个岗位。