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医疗手术机器人克服了传统外科手术精准度差、手术时间长、医生疲劳和缺乏三维精度视野等问题，给病人带来了更好的临床转归，并且大大缩短了医生对于复杂手术的学习曲线，同时也有助于缓解乃至解决医疗服务供需的不平衡，成为目前极具前景且受资本热捧的研发领域之一。目前，中国手术机器人的市场渗透率还很低，但是市场增长速度迅猛，近期，美团龙珠、美力敦等企业以及国药资本纷纷入局手术机器人市场。据悉，今年10-11月共有11家专注开发手术机器人的公司完成融资，本文将盘点其中5家中国公司。
1、微创医疗机器人赴港上市
热门技术：手术机器人
治疗领域：抗肿瘤、心血管、泌尿系统、妇科
IPO日期：2021年11月2日
IPO金额：预计343亿港元
微创医疗机器人于2021年10月21日至10月26日招股，公司市值约343亿港元。11月2日，微创机器人如期在港交所挂牌上市。
微创医疗机器人创立于2015年，致力于设计、开发及商业化手术机器人，以协助外科医生完成复杂的外科手术。公司的三款旗舰产品，即图迈、蜻蜓眼三维电子腹腔内窥镜及鸿鹄骨科手术机器人，均已被纳入中国国家药品监督管理局（NMPA）的创新医疗器械特别审查程序。
图迈腔镜手术机器人是一款自主研发的腔镜手术机器人，其腕式手术器械高度灵活，3D腔镜系统提供立体真实的手术视野，直觉式主从遥操作灵敏易上手，从而简化手术操作、缩短手术时间，具有很高的临床优势。
蜻蜓眼是一款为检查腹部、胸腔及骨盆区等器官而设计的三维电子腹腔镜，利用自主研发的高分辨率成像物镜和电子镜结构方案，既实现了双路图像全高清呈现，又大幅减轻镜体重量，从而优化术者的操作体验。在手术中，蜻蜓眼所提供的具有立体感、纵深感的手术视野，对手术中精准地游离、缝合和打结具有重要意义，可有效减少手术时间、降低手术失误、改善手术质量、提高手术效率，突破了传统二维腹腔镜手术的局限性，可以广泛地应用于普外科、妇科与泌尿科等临床科室。
▲蜻蜓眼三维电子腹腔镜手术现场（图片来源：微创机器人官网）
鸿鹄骨科手术导航定位系统是一款用于辅助关节置换的手术机器人。其术前规划系统可根据患者术前CT扫描数据建立膝关节三维模型，根据患者生理解剖学特征生成个性化假体植入手术方案。术中使用自主研发的高灵巧、轻量化机械臂，人机协同完成精准截骨，术后下肢力线矫正优于传统手术，可提升手术精准度及效率。
2、直击人工关节置换手术痛点，5.4亿元助力长木谷医疗研发骨科AI与手术机器人平台
热门技术：人工智能、骨科植入耗材、手术机器人
治疗领域：骨科
融资日期：2021年11月10日
融资金额：5.4亿元
2021年11月10日，骨科智能手术一体化解决方案提供商——北京长木谷医疗（以下简称长木谷）宣布完成5.4亿元B轮融资，本轮融资由中金资本旗下中金启德基金、IDG资本、鼎晖VGC联合领投，老股东元生创投、中发展启航投资持续追加。本轮融资将主要用于加速骨科人工智能与手术机器人的新产品研发、临床注册、生产扩张与全球化市场推广。本轮融资是长木谷今年继2月1.2亿元Pre-B轮融资后的第二次融资。在不到一年时间里，长木谷总计完成6.6亿元融资，成为2021年以来骨科智能化赛道融资规模极大且极受投资人关注的企业。
长木谷成立于2017年，总部位于中国北京，是一家专注于骨科人工智能解决方案的公司。长木谷面向医院骨科提供人工智能辅助诊断、个体化手术计划、3D打印PSI手术导航导板、术后智能评估等全流程解决方案。
传统模式下的关节置换手术极度依靠骨科医生的经验，术前医生往往只能通过对患者的X光和CT片进行反复测量对比，判断植入人工关节的系列、型号与安放位置。但X光和CT片呈现的是二维平面图像，医生无法直观地呈现骨骼状况，只能依靠其经验和空间想象力，难以保障手术精准度。为了解决目前中国人工关节置换手术的现实痛点与困境，长木谷利用人工智能与机器深度学习技术，自主研发出人工智能手术解决方案AI Joint系统，该系统包括AI HIP系统和AI KNEE系统，为医生提供覆盖术前、术中和术后全流程的关节置换解决方案，能够大幅提高骨科手术的精准性、标准性和安全性，解决医生的实际临床需求。
▲长木谷AIHIP人工智能髋关节置换系统（图片来源：长木谷医疗官网）
Al HIP人工智能髋关节置换系统具有智能高效、精准快速的优点，基于患者术前CT，快速重建三维模型。AI HIP可以智能匹配股骨柄和髋臼假体型及大小，通过AI智能计算假体覆盖率，还可以精准测量腿长差、偏心率并精准定位截骨高度以及股骨柄打入深度。AIKNEE人工智能膝关节置换系统可以智能匹配股骨、胫骨假体型号及大小；精准测量股骨外翻角及外旋角、开髓点位置、胫骨生理后倾角、截骨后倾角；AI智能计算假体覆盖率，精确控制截骨厚度。
此外，长木谷在此基础上还推出了ROPAplasty人工智能关节置换手术机器人系统，实现了个性化手术定制。该系统采用多种运动模式，操作高效省力，大幅缩短骨科关节医生操作时间。该系统还利用高帧率刷新，实时追踪关节活动，可以使医生精准执行手术方案，消除徒手操作失误，利用其安全边界机制，避免过度磨削，使手术更加精确。
▲长木谷ROPAplasty人工智能髋关节置换手术机器人系统（图片来源： 长木谷医疗官网）
长木谷董事长张逸凌博士表示：“骨科手术的数字化、智能化、精准化将成为骨科的重要发展方向，长木谷长期专注于骨科人工智能与手术机器人系统的研发与应用，致力于为每一位骨科患者提供个体化与定制化的精准医疗服务。未来我们将持续与中国骨科专家们医工结合深度合作，研发出对临床有重大价值的数字化与智能化产品，全面布局骨科数字化诊疗的各个环节，运用创新技术为骨科行业带来数字化变革，助力国家分级诊疗政策与优质医疗资源的下沉，不断为中国患者创造长期价值。”
3、骨科手术机器人创新平台鑫君特完成数亿元B轮融资
热门技术：人工智能、医疗影像、手术机器人
治疗领域：骨科
融资日期：2021年10月25日
融资金额：数亿元
2021年10月25日，中国骨科手术机器人创新平台鑫君特完成数亿元的B轮融资，本轮融资由软银愿景2期、华泰紫金和创新工场共同领投，农银国际与晨兴创投跟投。
深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司成立于2015年，系中国高新技术企业。公司致力于打造中国智能化的骨科手术机器人研发创新型平台，实现“机器人+AI”有机结合。公司由具有丰富行业经验和创新能力的国际化团队组成，董事长姜黎威先生具有极为深厚的行业经验，其核心研发团队拥有跨学科，医工结合背景，同时由中国头部骨科专家助力，为产品的创新、完善以及后续商业化落地提供了有效的保障。在骨科手术机器人、医学影像、医学智能算法领域具有雄厚的技术基础和深厚的行业经验。
近年来，脊柱外科手术取得了巨大的发展，但由于脊柱外科解剖结构复杂，毗邻重要血管神经，手术难度和风险性很高，因此迫切需要新的方法提高手术安全性和降低相关并发症，骨科手术机器人应运而生，它因精度高、重复性好、耐疲劳等优点而被越来越多地应用于临床。如今，骨科手术机器人已经成为全球骨科发展领域的热门话题，海外巨头包括美敦力、强生、史赛克、Zimmer Biomet等等都在斥巨资收购骨科机器人公司。鑫君特董事长姜黎威先生表示，智能化、数字化和微创化已经成为未来手术发展的趋势，鑫君特顺应了这一发展趋势。公司拥有独立的研发团队，自主研发了多项手术机器人专有技术，充分解决临床痛点，切实提升手术效率。鑫君特将持续专注创新和打造优秀团队，以推出更多的优秀产品服务于广大医生与患者。
鑫君特深度布局骨科机器人完整解决方案，核心产品ORTHBOT是自主研发的具备主动置针功能的全智能脊柱手术机器人，已于今年年初获得中国国家药品监督管理局注册证。
▲鑫君特ORTHBOT智能骨科手术系统（图片来源：鑫君特官网）
相比于单纯导航定位的机器人，ORTHBOT实现了导航定位+手术执行的功能，是一款真正意义上的骨科手术机器人，主要用于脊柱外科手术中的术前规划、导航定位及克氏针的置入，并推出辅助置针功能，解放医生双手，同时，ORTHBOT还能可视化反馈进针阻力，保障手术安全。此外，截骨模块和关节置换手术机器人也在同步加速研发中。
4、手术机器人研发商龙慧医疗完成近亿元B轮融资
热门技术：手术机器人
治疗领域：骨科
融资日期：2021年11月26日
融资金额：近亿元
2021年11月26日，上海龙慧医疗科技有限公司（以下简称龙慧医疗）正式宣布完成近亿元B轮融资。本轮融资由山蓝资本和国药资本共同领投，上海自贸区基金跟投，数健资本担任财务顾问。本轮融资将主要用于新产品开发、团队扩充及临床推广。
龙慧医疗是一家植根于张江科学城的自主创新企业。公司于2017年成立之初就获得了张江创投的天使投资，又获得张江科投的A轮投资，从而诞生了拥有独立知识产权的龙慧手术机器人。龙慧医疗以“人机合一，应用为先”为产品理念，走实战、重临床，其TRex机器人致力于使得关节置换手术实现了精准化、标准化，促使医生在复杂的高难度骨科手术操作过程中有可信赖的强力支持。TRex机器人无需分立控制台的双体机无线设计，6自由度实时追踪技术，以及术中免工作端定位器技术，使得台上医生自主操作机械臂、综合误差小于0.7mm等专利设计和应用技术得以实现，让手术医生能在独立操控与机器人的自由交互中完成精准手术。
▲TRex全髋关节置换手术机器人（图片来源：龙慧医疗官网）
就全髋 关节置换手术而言，手术操作包括股骨颈截骨、髋臼磨锉、髋臼假体植入、股骨髓腔开口、股骨远端锉磨、股骨近端锉磨、股骨假体植入、复位测试等八个环节，龙慧机器人可以参与手术的全部过程，实现了髋臼侧和股骨侧全域辅助手术。 相比之下，一些其他同类手术机器人的机械臂仅能参与其中的三个环节，髋臼磨锉、髋臼假体植入及复位测试，不能做一台完整的全流程的智能全髋关节机器人手术，成为智能手术机器人的一大缺憾。 龙慧TRex机器人实现了髋臼侧和股骨侧全域辅助手术，填补了这一领域的空白，临床价值显而易见。
5、术锐宣布美敦力完成对其B＋轮独家战略投资
热门技术：微创手术器械、手术机器人
治疗领域：抗肿瘤、心血管、泌尿系统、妇科
融资日期：2021年11月2日
融资金额：未透露
2021年11月2日，北京术锐技术有限公司宣布完成B+轮战略融资，由全球领先医疗科技公司美敦力投资。
术锐成立于2014年，总部位于中国北京，是一家手术机器人高科技创业公司，致力于独立自主研发、生产和销售第3代微创外科手术机器人系统。主要产品为单多孔模块化腔镜手术机器人系统，该手术机器人系统分为3部分：机器人遥操作控制台、病患侧机器人手术执行系统和手术设备台车。该产品以1套系统实现单孔、多孔腔镜2种术式在多个科室的应用。
▲术锐单多孔模块化腔镜手术机器人系统（图片来源： 术锐官网）
机器人手术执行系统由多个模块化的体外定位臂组成，并搭载了内窥镜工具和多种可快速更换的手术工具，能够同时兼容多孔和单孔两种微创手术术式。
手术过程中主刀医生操纵控制台的两台力位交互输入设备，在立体三维视觉的引导下，对病患侧手术执行系统内的一支内窥镜和二到三支手术执行臂实施遥操作控制，实现组织剥离、电切、电凝、缝合等一系列腔内精准操作以及手术视野调整。目前，该产品样机已经成功完成了包括普外科、泌尿外科、妇外科、心胸外科等科室在内的多种适应症的动物实验。
▲两种孔型的机器人手术执行系统（图片来源：术锐官网）
术锐创始人、上海交通大学徐凯教授表示，此轮融资将用于开展多科室临床试验，针对欧美市场进行专利深化布局、型式检验和临床工作，准备开展美国FDA注册和欧盟CE认证等。除此之外，术锐希望在不久的将来，能在美敦力强大的市场推动下，全面推进术锐腔镜手术机器人在泌尿外科和妇外科的普及应用并引领更先进的单孔风潮，从而推动拥有自主知识产权的国产手术机器人先进技术的市场推广和落地应用。
参考资料：
[1] 各公司官网
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