在周代称司煊、司耀，宋代称防隅、潜火军，元代、明代称救火兵丁，清代初年称防范火班。清光绪二十八年(1902年)，“消防”一词从日本舶来，才有消防队之称。宋仁宗赵祯即位后，制定了严密的防火措施，在京厢军中挑选精干军士，建制为专职消防机构—军巡铺。这大约是我国历史上最早的专职消防部队。 我国最早的专职消防部队——军巡铺创建至今已有近千年的历史，其组织之严密，器械之众多，制度之完善，在世界消防史上属史无前例。 由于汴京城内屋宇接栋连檐，风烛之患甚多，每有不慎发生火灾时，漫延难灭，贻害无穷。据史料记载：京师的“相国寺”、“建隆观”、“月华门”、“楚王元佐宫”等均发生过火灾，且“燔舍数百区”。损失极为惨重。因此，如何防火的问题刻不容缓地摆在了北宋统治阶级面前。公元1023年，仁宗皇帝赵桢登位后，即制定了严密的防火措施，降旨在京厢军中，挑选精干军士，组成队伍，建制为专事消防机构——军巡铺。
世界上最早的专业消防队——北宋军巡铺
消防”一词，系日本语但“消防”的根在中国。日本的文字是从中国的汉字演变而来，汉字早在西晋太康五年（284年）就开始传入日本。“消防”一词不仅字形与汉字完全相同，字义也无差别。“消防”一词的出现，充分反映了当时中日两国文化交流密切。 消防队可分官办和民办两种。官办消防
公元960年，赵匡胤建立北宋王朝，结束了五代十国的战乱局面。久乱得治，社会经济日益发展，呈现出一派繁盛景象。京师汴京（今河南开封市），城郭广阔，人口稠密，富丽甲天下，成为全国的政治、经济、文化中心，而且也是外国使节、宗教徒非常活跃的市场。日本、高丽、越南、泰国、印度尼西亚、阿拉伯等国家纷纷从海路来这里贡赐贸易。印度、日本等国有许多高僧也频繁地到这里进行传教活动。当时的开封城内，各种店铺多不胜数，供娱乐的勾栏、瓦舍比比皆是；宫殿民房栉比鳞次，毗连无隙。有人形容当时的盛况说：“曾经沧海难为水，除却梁园总是村”。
汴京城中，“每坊巷三百步许，有军巡铺房一所，铺兵五人”。这些军士都经过严格训练，技精、艺高、胆大、责任心强。他们的主要任务是“夜间巡警”，督促居民按时熄灯，消除火灾隐患。为及时发现火警，军巡铺还在“高处砖砌望火楼，楼上有人卓望”。铺兵轮流更替，昼夜值班，风雨寒暑不避。发现火警，及时报告，并奔赴失火地点扑救。
军巡铺的职责，既在灭火，又在防火。当时“京都禁火甚严”，时至夜半，不论官宦、、百姓均须定时熄灯，不得违逆。夜间，巡铺兵士走街串巷，检查监督火禁的执行情况。如有夜间祭奠死亡者，均须在子夜以后进行，并事先报告军巡铺，使铺兵记录在案，以免误将祭祀烧纸钱当作火警，在城内引起惊恐混乱。
公元1131年，宋高宗赵构迁都临安(今浙江杭州市)，建立南宋，此时的消防机构更趋完善。临安“官府坊巷，近二百步，置一军巡铺”。主要街道均设有“防隅官房”，屯驻消防部队，时称“防隅巡警”或“防隅军”。全城“防隅巡警”达2300多人，建立望火楼二十多处。为准确辨明失火地点，还特地规定了报警信号，如白天发现哪儿失火，立即用旗帜指明方向;夜间则以灯笼代旗指之。为激励防隅军在灭火中奋力向前，将损失控制在最小限度，还制定了严格的奖惩制度。
1991年11月，全国召开第十八次公安工作会议，提出进一步建设和发展多种形式消防 队伍的问题，明确了发展多种形式消防组织是我国消防力量发展的方向。目前，我国已形成了以公安消防队伍为主体的多种消防队伍并存的消防组织体制。一、公安消防队伍。包括兵役制公安消防部队和职业制公安消防队伍。二、专职消防队。一是县、市、区组建的专职消防队；二是政企合一的专职消防队。三、城乡义务消防队。这是我国传统的群众性义务消防组织，全国近1000万人。日本、法国和美国的第一支专职消防队分别建立于1629年、1699年和1853年，都比我国的第一支专职消防部队晚成立了数百年。