在上世纪50年代中期美国的伏托尔公司就开始研发纵列双旋翼的运输直升机，在当时这种概念是非常新颖的，在那一时期直升机这类型装备还属于萌芽阶段，而纵列双旋翼这种技术无疑是将研发难度大幅提升了，但是伏托尔公司依旧在花重金研发纵列双旋翼的直升机，这种坚持也为伏托尔公司带来了回报。
1957年，该公司开发的V-107型原型机被送入美国军方进行测试，美国认为这款装备的潜力很大，随后伏托尔公司收获了10架原型机的订单，并且美国也向伏托尔公司支付了一笔研发费用。到了1958年美国也决定装备一款重型运输直升机，并且面向社会公开招标新式装备，在1959年伏托尔公司拿出了V-114型原型机参与了招标，改进型击败了一众竞争对手，在1962年该机型完成了全部的设计工作，美国将改进型命名为了CH-47“支奴干”型运输直升机。
CH-47“支奴干”型运输直升机采用的纵列双旋翼系统非常复杂，并不是将两个旋翼系统安装在直升机上就能运行的。由于CH-47“支奴干”型运输直升机没有尾桨设计，纵列双旋翼系统需要克服旋翼转动时产生的扭力，CH-47“支奴干”型运输直升机的前旋翼负责提供升力和推力，通过前旋翼来进行直飞，这种纵列双旋翼系统的直升机前飞的反应速度很快，在实际作战中这一功能非常实用，而且纵列双旋翼系统的直升机在极端天气下飞行也很稳定，通过改变前后旋翼的出力大小可以快速适应不同的飞行环境。
CH-47“支奴干”型运输直升机的机体非常的简单，其两台发动机分别位于机体两侧，这种设计也是为了避免直升机在被命中时，两台发动机被同时摧毁，导致被击落。CH-47“支奴干”型运输直升机的桨叶采用了钢制龙骨，外部附有玻璃钢蒙皮，其旋翼系统可以承受23毫米机炮的打击。
CH-47“支奴干”型运输直升机采用了长方形硬壳机体，其座舱采用的是并列式设计，其机组乘员为3人，分别是正驾驶、副驾驶、装卸指挥、在部分情况下CH-47“支奴干”型运输直升机的机组人员只有2人，极端情况下CH-47“支奴干”型运输直升机也可以单人驾驶。CH-47“支奴干”型运输直升机采用了两台莱康明T55-L-5型涡轴发动机，这款发动机的功率在1640千瓦左右。
CH-47“支奴干”作为运输直升机，改进运载能力也很出色，其机舱内可以搭载33名全副武装的士兵，其后舱门采用的上下合并设计，在飞行过程中其舱门也能打开，这个功能也使CH-47“支奴干”型运输直升机可以空降物资和人员，其舱门位置也可以加装机枪等装备，以此来提供一定的自卫能力。
CH-47“支奴干”型运输直升机的机腹设计有吊装设备，其最大吊装量在6吨左右。在上世纪70年代的越南战争，美国大量投入了直升机装备，其中就有不少CH-47“支奴干”型运输直升机。
在越战期间CH-47“支奴干”型运输直升机执行的多是运输人员的任务，同时CH-47“支奴干”型运输直升机也执行一些后勤补给任务，该机型出色的吊装功能使CH-47“支奴干”型运输直升机可以吊装一些牵引火炮到达地形复杂的地区。在越战期间也有少量CH-47“支奴干”型运输直升机进行了改装，专门负责吊装受损或被击落的直升机。
CH-47“支奴干”型运输直升机经历过很多改进，在越战期间，由于美军的直升机部队经常被地面防空装备摧毁，美军急需一款武装直升机，当时AH-1型眼镜蛇武装直升机还未正式投产，随后美国就在CH-47“支奴干”型运输直升机的基础上进行了改装，加装了大量武器装备。
虽然该机型的火力强大，但是其空中体积较大，战场生存能力较差，不适合作为武装直升机使用。在越战时期，美国又开发出采用了莱康明T55-L-7型涡轴发动机的CH-47B型“支奴干”型运输直升机，这款发动机的动力达到了1980千瓦，同时该机型的机体上也导流片改善飞行的稳定性。在开发出CH-47B型“支奴干”运输直升机后，美国又推出了CH-47C型“支奴干”运输直升机，改进型换装了动力更强的莱康明T55-L-11型涡轴发动机，换装了容量更大的油箱。
在1973年加拿大也引进了9架CH-47C型“支奴干”运输直升机，由于CH-47型“支奴干”运输直升机是一款在上世纪60年代开发的装备，该机型的航电设备都非常的简易，在20世纪末期年美国也开始对CH-47C型“支奴干”运输直升机进行现代化的改进和升级。
在2001年美国推出了CH-47F型“支奴干”运输直升机，该机型加装了先进的电子设备和新的莱康明T55-715型涡轴发动机，经过现代化升级的CH-47F型“支奴干”运输直升机的操作大幅简化，新式座舱也使其视野更好，在2006年CH-47F型“支奴干”运输直升机开始量产，美国也将现役的397架CH-47型“支奴干”运输直升机进行了升级，现代化改进大幅提升了CH-47F型“支奴干”运输直升机的服役寿命，直到今日诞生于上世纪60年代的CH-47型“支奴干”运输直升机装备仍是美军的现役装备。