十大元帅中，和徐向前交集最多，关系最好的就是刘伯承。
刘伯承生于1892年，徐向前生于1901年，9岁的差距也令徐向前在革命资历上要比刘伯承浅不少。徐向前还在学校读书的时候，刘伯承已经是著名的川中名将了，南昌起义时刘伯承任中共前敌委员会参谋团参谋长，之后赴苏联入伏龙芝军事学院学习。
徐向前南昌起义之后，随部队参加了广州起义，任工农革命军第四师第十团党代表，四师参谋长。1929年被中央派到了鄂豫皖，开启了他的传奇军事生涯。
红军时期
长征途中，红一、红四方面军会师之后，两人才真真地第一次相见。徐向前是红四方面军的总指挥，刘伯承是红军总政委。
刘伯承的传奇经历，在红军内非常有名，徐向前自然也非常了解。而徐向前则因作战成果丰硕，声望极大。两人碰面，一见如故。
徐向前曾提出让刘伯承代替他指挥四方面军，中央没有批准。徐向前又建议“调部分一方面军的领导干部到四方面军加强参谋工作，同时调四方面军的部分兵力充实一方面军的战斗力！”中央答应了。对于这一点刘伯承非常佩服，也说明徐向前完全没有私心。
因为徐向前在四方面军的表现实在太牛了，毛主席在抵达芦花后便代表中华苏维埃政府授予他一枚五星金质奖章。
1935年8月初，军委于毛尔盖地区召集会议，会上决定红军分为左右两路军北进。
左路军由红军总司令朱德、总政委张国焘、总参谋长刘伯承率领，辖第五、第九、第三十一、第三十二、第三十三军，取阿坝后北出夏河。右路军则由前敌总指挥徐向前、总政委陈昌浩、参谋长叶剑英率领，辖第一军、第三军、第四军、第三十军，出班佑、巴西地区，向甘南挺进。党中央领导机关和红军大学等，跟随右路军行动。
就在此时，张国焘私自决定不再北上，自己要单独另立中央，导致党中央不得不单独率红一、红三军团独自北上。
9月中旬，左路军全部及右路军的前敌总指挥部、四军、三十军被迫南下，向松冈、党坝一带集结。刘伯承和徐向前再次相遇，两人都为红军的前途忧心忡忡。也正是朱德、刘伯承、徐向前等人的坚持，以及中央的努力，张国焘最终同意了北上。
红二、四方面军会合后，徐向前和刘伯承便再次分开。
徐向前率领一部分兵力穿越草地北上，而刘伯承则是调到红二方面军工作，与任弼时、贺龙、关向应一同行动。
两人再相见的时候，已经是10个月之后了。这10个月是徐向前军事生涯中最悲壮的一段经历，两万红军，几乎全军覆没。中央组建了援西军，司令就是刘伯承。这支部队原本是要去援助西路军的，但是没想到还没过黄河，就收到了西路军的噩耗。命令改为了就地驻扎，接应零散的西路军战士。
在经过苦苦寻找后，终于在4月下旬，徐向前终于在小屯见到了红军，刘伯承得知消息后惊喜万分，立即派人将徐向前接到了镇原，并给中央发报：我们的徐向前同志已于今日（4月30日）19时到达援西军司令部。
如此大败令徐向前情绪非常低落，刘伯承经常宽慰他：胜败乃兵家常事！你是四方面军的旗帜，你回来了就等于西路军回来了。休整休整，咱们
再
一块干！在刘伯承的照应下，徐向前的状态 渐渐好了起来，
共赴抗日
西安事变之后，国共第二次合作开始。
卢沟桥事变之后，毛主席、朱老总、周总理、刘伯承、徐向前等中国共产党领导人和高级将领，就出师抗日问题联名通电蒋介石以后，中国工农红军改编为国民革命军第八路军，刘伯承担任一二九师师长，徐向前任副师长。
这里还有一个刘伯承和徐向前互认师长的故事，最后还是毛主席是拍的板。
徐帅对这段时期的合作回忆是“我和刘伯承同志在长征期间相处，对他有所了解。他为人处世光明磊落，豁达大度，军事理论和指挥能力都相当强。再次与他共事，我是很高兴的。”
到了前线之后，刘伯承考虑到自己年龄比徐向前大，又是师长，可能会影响徐向前指挥才能的发挥，因此经常找机会让徐向前独立指挥作战。因为在我军的军事指挥官中，刘伯承最佩服的就是徐向前。
刘伯承
夜袭阳明堡，响堂铺伏击战等都是徐向前的手笔，刘伯承几乎没有插手，还开玩笑说：我们一分手，你就要打胜仗。
抗战时期，我军的发展速度非常之快，徐向前这么一个宝，怎么可能让他一直做刘伯承的副手呢。没过多久，中央便让徐向前带115师，129师各一部，东出太行，开辟冀南根据地。也就是在这里，徐向前提出了著名的“造人山”理论，并迅速使根据地形成规模。
1939年6月，中央又把徐向前派到了山东，统筹山东八路军各部的发展。仅仅一年多时间，山东的部队就发展到十几万人。他因为要开七
大
而返回了延安，会没有开成，他的身体却反复出现问题，因此在延安休养了很长时间。
直至1945年，我军马上就要向日军发起大反攻的时候，徐向前才又回到了太行山，但却没能和刘伯承见面。太行军区司令员李达陪同徐向前到军区司令部驻地视察，临告别时徐向前感慨地说：“一二九师变了，无论是干部战士，都进步不小啊！”
解放战争
解放战争开打之后，陈毅在山东吃了几个败仗，此时毛主席希望徐向前能够前往山东坐镇。日常请战的徐向前，就在准备动身的时候，却又病倒了。还好粟裕这个时候冒出来了，才令主席打消了让徐向前去山东的念头。
徐向前一出院，就找到毛主席，希望再赴前线。讨论全国战争形势的时候，徐向前说：对蒋介石这家伙，看来非和他决战到底不可了。对这个说法，主席非常认可。
没过几天，让徐向前重返太行的命令就下来了，但此时刘伯承已经带着部队千里挺进大别山了。徐向前到了部队里之后，发现山西已经几乎没有兵了。陈谢、刘邓兵团把山西能打的大部队都带走了，徐向前需要把县大队、区小队等整合一下，才有可用之兵。
毛主席说徐向前是我军的老母鸡，这句话一点也不假，打临汾时徐向前手下就有了5万多人。就凭这点兵力，边打边发展，横扫三晋。临汾战役、晋中战役、太原战役，都是经典到足以进军事教科书的战例。很好地配合了全国解放。
刘伯承则带着部队千里挺进大别山，参加了淮海战役，渡江战役，解放大西南等，军功赫赫。
建国之后
建国之后，徐帅因为身体不好，虽然是我军首任总参，但却在青岛休养。刘帅却非常之忙，他着眼于我军的全面建设和发展，主动请求办军校，得到中央批准后，筹建了南京军事学院。
抗美援朝爆发前夕，中央曾考虑徐向前能不能挂帅出征，徐帅本人也很想去，还着手搜集了很多情报，但最终还是因为身体出问题而罢休。
那个时候，我国的海军、空军和各兵种机构正在组建，需要大量武器装备。因此中央决定向苏联购买，并希望苏联能够转让某些技术，让我们自己发展兵工工业。徐帅接下了这个重任，率代表团前往苏联谈判。
成功完成任务回来之后，又病倒了。刘伯承听到徐向前重病的消息之后，经常在百忙之中抽出时间去探望。可见，徐帅和刘帅之间的革命情谊有多么深厚啊。
1986年10月7日，刘伯承逝世后，徐向前非常悲痛，抱病参加了刘伯承的追悼会。徐向前不像毛主席、陈毅、叶剑英一样，经常写诗。但是为了悼念他的老战友，他写了一首七言律诗。
日暮噩耗遍京城，泪雨潇潇天地倾。
垂首山川思梁栋，举目九天觅帅星。
渊渊韬略成国粹，昭昭青史记殊荣。
涂就七言染素绢，十万军帐哭刘公。
但就文学水平来看，这首诗也是上乘之作，再结合两人几十年的深交，此句中情义更深。
不久后，徐向前又接见了刘伯承的夫人汪荣华叮嘱道：要让孩子们继承伯承同志的遗志，为国家做贡献，如果以后有事情需要帮忙，可以来找我……。
据徐向前元帅身边的人说，他经常会问题刘伯承家人的情况。