在上世纪60年代，埃及海军装备的“蚊子”级导弹艇用导弹击沉了数倍于己的“埃拉特”号驱逐舰，从此导弹艇在实战中证明了自己的价值。后知后觉的西方国家也开始重视导弹艇，美国拉着盟友提出设计建造250吨级的水翼导弹艇，其成果就是后来的“飞马座”级，不过意大利不久后决定单干，脱离计划后与波音公司联合开发了50吨级的小型水翼导弹巡逻艇，也就是“鹞鹰”（Sparviero）级。
“鹞鹰”级尺寸小到简直可以用迷你来形容，它的满载排水量只有区区60.6吨，艇长大约23米，在小小的舰桥前方安装的是一座奥托·梅拉76毫米高射速舰炮，舰桥后方安装桅杆，桅杆上有SMA APQ 701导航雷达以及AESN SPG-70火控雷达。
在艇体后部甲板两侧各安装一具反舰导弹发射箱，使用的导弹为意大利研发的Otomat反舰导弹，1976年开始服役，导弹重780千克，长6米，直径400毫米，弹头重量为210千克，亚音速飞行，最大射程大约180千米。
舰艇的动力有两套，一套是传统的Isotta-Fraschini ID38N6V 柴油发动机，输出290马力，驱动一副螺旋桨推动；另外一套是劳斯莱斯Proteus 15М560 燃气轮机，它能输出5000马力，两套动力有他各自的用途，并不在同一时间运行。
导弹艇延续自美国主导的水翼船项目，因此它也采用了波音公司开发的水翼系统，由船头下一具水翼和船尾两侧两具水翼组成，后部两侧水翼可以向上翻折。在常规模式下使用柴油机以更经济的方式航行，在水翼模式下以燃气轮机高速航行，在天气等条件好的时候能达到50节的航速。
导弹艇的艇身和上层建筑用铝材制成，狭窄的艇身无法支持携带太多燃料，以8节航速行驶时能达到1850千米的最大航程，以45节高速度航行时则降低到740千米。
狭窄的导弹艇只有10名艇员，其中2名军官，艇上没有厨房等生活空间，因为根本不打算让他们在海上坚持太久，导弹艇的自持力只有1天，执行一些近海任务。
在90年代，日本自卫队对意大利这款小型导弹艇产生了兴趣，计划用它来取代老旧的鱼雷艇，签订的协议中可以建造最多12艘，不过日本人要求做出一些修改。艇上的导弹改为4发90型反舰导弹，前方的主炮改为M61加特林机关炮，主动力则改为5200马力的通用电气LM500燃气轮机。
日本在接收了2艘过后发现了这些导弹艇的问题（PG 01和PG 02号鱼雷艇），它们太小了，在海面相对平静的地中海还不错，当来到西北太平洋时则无法适应，因此后续建造被放弃，意大利总共建造了11艘鹞鹰级水翼导弹艇。