美国空军研究实验室和洛克希德马丁公司已经在模拟作战环境中展示了有人和无人混合编队的 F-16。
洛克希德公司于 2017 年 4 月 10 日宣布，加利福尼亚州爱德华兹空军基地的 Have Raider 演示包括两个阶段。 第一阶段，Have Raider I，专注于编队飞行。 Raider II 派遣无人驾驶 F-16 进行模拟轰炸，穿越“动态”敌人防御。
AFRL 工程师安德鲁·佩特里上尉在洛克希德的一份新闻稿中说： “这次演示是 AFRL 将有人驾驶和无人驾驶飞机集成到打击包中所需技术成熟的一个重要里程碑。”
“我们不仅展示了无人作战飞机如何在事情按计划进行时执行其任务，而且展示了它如何对沿途不可预见的障碍做出反应和适应。”
Have Raider 是AFRL 于 2015 年年中启动的Loyal Wingman 计划的延伸，希望开发能够让自主战斗机陪伴人类飞行员作战的技术。
2016 年 3 月，美国国防部副部长鲍勃·沃克解释说：“你需要一架 F-16，让它完全无人驾驶。”“F-16 是第四代战斗机，将它与第五代战斗机 F-35 配对网络节点，并让这两者一起运行。”
无人驾驶飞机可以携带额外的武器来增强有人驾驶飞机的火力——或者在有人驾驶飞机之前飞行以分散敌人的防御或吸收他们的一些火力。AFRL 解释说：“自主技术可以增强未来在有争议和被拒绝的环境中的操作和能力。”
Loyal Wingman 的努力得到了空军将旧 F-16 发展成遥控目标无人机的平行努力的巨大推动。通过简单地更换一些“线路可更换单元”电路板，维护人员可以将 QF-16 无人机转换为无人作战飞机或 UCAV。
在 Have Raider I 中，一架无人驾驶的 F-16 与一架有人驾驶的 F-16 编队飞行，并在自动重新加入领头飞机之前执行模拟对地攻击任务。“这些功能与洛克希德马丁公司的自动防撞系统相关联，以确保 F-16 和替代 UCAV 之间安全、协调的团队合作，”洛克希德说。
有了 Raider II 就更复杂了。根据洛克希德的说法，无人驾驶的 F-16 自主计划和执行其打击任务，对不可预测的敌方防空系统做出反应，同时还补偿其自身系统的模拟损坏和与人类控制器完全失去通信的情况。
Loyal Wingman 技术使人类飞行员能够向无人驾驶飞机发出一般命令——攻击、加入编队等。 但是 UCAV 可以在没有直接控制的情况下保持编队，并且可以执行大部分地面任务- 没有任何人工输入的攻击任务。
目前尚不清楚谁会授权 UCAV 投放炸弹或发射导弹。美国军事政策规定，人类操作员授权无人机部署武器。据推测，有人无人编队的飞行员将负责指挥他的机器人僚机开火。
Loyal Wingman 计划的最终目标是将有人驾驶的第五代隐形战斗机与无人版本的老式飞机配对——以提高两者在空战中的杀伤力。
但 Loyal Wingman 概念也可以与其他飞机和无人机一起使用——有些已经投入使用，有些仍在设计阶段。科罗拉多州空军学院的学员设计了一种可以与 Loyal Wingman 软件兼容的隐形目标无人机。
五角大楼还在开发它所谓的“武器库飞机”——一种 B-1 或 B-52 重型轰炸机，经过改装，可以向飞机指定的目标发射武器，可能包括 UCAV，在轰炸机之前飞行。支持 Loyal Wingman 努力的有人-无人组队的相同原则也适用于军械库飞机的想法。
美国人并不是唯一开发混合、有人驾驶和无人驾驶的编队。日本防卫省的采办、技术和后勤厅于 2016 年推出了自己的所谓“战斗支援无人机”概念，旨在最终为未来的 F-3 载人战斗机制造一个机器人僚机。