1955年时，南斯拉夫开始仿制生产HS.804型20毫米高射炮，这是一款由西班牙和瑞士共同开发的高射炮，南斯拉夫Crvena Zastava公司打算以此继续开发一种三管式的牵引防空炮，这就是后来著名的Zastava（扎斯塔瓦）M55系列高射炮。
该系列高射炮有多个版本，不同型号之间作战能力也有不小的差距，M55A2是基础版本，3门火炮并排，中间一门火炮位置更加靠后，这主要是因为火炮采用顶部弹鼓供弹，这样分布能错开位置方便弹鼓装填。火炮安装在HSS630-3双轮牵引车上，需要卡车牵引行军并携带弹药等。
牵引车上有摇架，射手通过转动手轮完成火炮的旋转、俯仰等动作，火炮可360°水平旋转，俯仰角度在-5°~83°，移动的速度跟射手熟练程度、力量等有关。
在部署作战前，需要先将高射炮从牵引车上卸下，收起牵引车的双轮，展开带有驻锄结构的三脚架。火炮虽然采用导气式自动原理，但是在初始射击时需要射手手动开闩，射击模式有连发和单发，射手使用脚踏板控制射击。
火炮使用的弹种有穿甲燃烧弹、曳光穿甲弹、训练弹等多个弹种，虽说理论最大对空射程大约有4000米，实际上因为采用简单的光学机械瞄准具以及手动调整射击角度等原因，有效对空作战距离在1500~2000米左右，对地攻击则能达到更远的距离。每门火炮配备10个60发容量的弹鼓，它们随火炮一起行军，安装满弹鼓的M55A2总重量约为1100千克。
在那之后南斯拉夫对M55A2进行了几次改进升级，例如给炮手安装遮阳板等，以便于更好地在阳光下作战，这种版本被称为M55A2 B1。M55A3则安装了一台小型的8马力汽油机，它为液压系统提供动力完成火炮的旋转的俯仰运动，射手只需要操控操纵杆就可实现火炮快速运动，提升了反应速度，降低了射手的劳动强度。不过整炮的重量也增加一百多千克，安装满弹鼓的情况下重量约为1235千克。
以上改动虽然提升了高射炮性能，但变动算不上太大。大约在1978年，安装仿意大利伽利略P56弹道计算机的M55A4出现，炮架和瞄准器也更换为厄利孔GAI-D01式自动高射炮使用的型号，这一型号的变动相当大，它的动力设备还增加了发电机，用来给弹道计算机等供电，对空作战时，射手输入目标的速度、距离等数据，即可得出射击提前角度，射击精度有了很大提升。
M55高射炮作为一个非常成功的牵引高炮系列，自然也会被当成自行防空炮的首选武器，南斯拉夫1983年推出的BOV-3自行防空炮就采用了M55A4高射炮，高炮安装在车辆的炮塔上，但是弹鼓位置位于炮塔正面装甲前部，弹药再装填似乎不那么方便。萨尔瓦多也将M55A2安装在M113装甲车上，制成了FAES 10001装甲车。
M55系列高射炮先后装备到约20个国家或地区，参与了非洲、中东、东欧等多个地区的作战行动，在实战中证明了自己的价值，如南非国防军还在战斗中缴获过该防空炮，截至目前该系列防空炮仍然在多个国家坚持服役。